Espaço de trabalho e processo de criação de pacote de funções em ROS

Espaço de trabalho e processo de criação de pacote de funções em ROS

Olá! Usando o editor Markdown pela primeira vez .

Quais diretórios o espaço de trabalho contém?

Espaço de trabalho (espaço de trabalho) é uma pasta para armazenar arquivos relacionados ao desenvolvimento de projetos:

1. src , espaço de origem , espaço de código;
2. construir , construir espaço , espaço de compilação;
3. desenvolvimento , espaço de desenvolvimento, espaço de desenvolvimento;
4. instalar , instalar espaço , espaço de instalação;

Crie um espaço de trabalho (4 etapas)

etapa 1 - criar um espaço de trabalho

#在开发主机界面打开终端##
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace

passo 2 - Compilar o espaço de trabalho

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

etapa 3 - Definir variáveis ​​de ambiente (podem ser adicionadas ao arquivo .bashrc na descrição da imagem de inserção inicial aqui
)

$source devel/setup.bash

passo 4 - verificar as variáveis ​​de ambiente

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

Observações : Depois de executar o código acima, existem três diretórios sob o espaço de trabalho de catkin_ws, build, source, devel e uma instalação é insuficiente

O diretório de instalação está faltando.
Execute o comando catkin_make install no espaço de trabalho para gerar o diretório de instalação.
Neste ponto, o espaço de trabalho é criado

Criar pacote de funções (2 etapas)

etapa 1 Criar um pacote de recursos

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

etapa 2 Compile o pacote de funções

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

% Não pode haver um pacote de funções com o mesmo nome no mesmo espaço de trabalho! ! !
% Em diferentes espaços de trabalho, pode haver um pacote de funções com o mesmo nome. Até
agora, o pacote de funções foi criado