15º NXP Smart Car - Quatro Rodas em Quarenta Dias - Diário de Ajustes

A 15ª competição NXP Smart Car acabou. Nossa primeira vez como um veículo de quatro rodas, jogamos por um mês, remando e ficando acordados até tarde, fazendo muitos desvios, e os resultados finais foram péssimos. Não terminei a corrida, então tive que esperar pela maquiagem (embora eu achasse que estava um declive abaixo da corrida). Durante o período, aprendi muito conhecimento e gradualmente senti que algum pensamento de engenharia foi formado. Registrado no diário, não me atrevo a dizer quanta orientação me dá um memorial, e também uma referência para futuros times novatos (big guy light spray)

endereço de vídeo de quatro rodas https://www.bilibili.com/video/bv1jf4y1Q7Rm
7.3 No final do exame final, comece a pesquisar informações, encontrar postagens e encontrar livros. Em retrospecto, nessa época eu realmente não sabia nada sobre carros inteligentes e fiz muitos desvios.
7.4 Valor de medição da indutância com o colega de equipe A, pergunte ao W guy
7.5 O hardware da indutância encontrou um problema, inicie a conexão da câmera com o colega de equipe A, computador host, aqui é altamente recomendado usar Bluetooth, USB para ttl ainda é difícil de usar ou use uma tela tft. Será muito mais fácil depurar a câmera.
7.6-11 Entenda a estrutura do código, altere a estrutura mecânica do corpo, o computador host Bluetooth exibe a imagem com sucesso,
7.12-13 determinou a solução baseada em indutância, o suficiente para comprar novas peças mecânicas, espere alguns dias para o progresso da
haste de fibra de vidro bloqueada (previsão) ), indutância (8 yuans cada) e alguns outros bits e peças. A
altura da indutância é mais de dez centímetros. O valor mediano do anúncio é mais de 1.000 e mais de 2.000. É normal. Existem muito poucos valores na lateral. Ele toca mais de 3.000 no solo. Um único indutor está no solo. A altura normal de 2.000 é boa. A tensão operacional do amplificador operacional é de cinco volts
e uma certa reunião de intercâmbio de escolas de gado (online) faz perguntas. A primeira é a identificação da linha de partida, a segunda é a coordenação dos dados de indutância e os parâmetros de cálculo da câmera e a terceira é o efeito de extensão eletromagnética muito longa. Visão da câmera, qual é uma boa solução?
7.14 Depois de instalar a carroceria do carro aprimorada, o colega de equipe B começou a projetar a nova versão da placa de circuito de hardware
7.15 Inventário dos componentes necessários para a placa de circuito e a placa do driver
7.16 Envie o codificador quebrado de volta para reparo e o problema de desvio da roda traseira será resolvido. Durante o ajuste de zero da caixa de direção, o valor médio mudou e o limitador mudou.
7.17 Dois indutores são adicionados, quatro indutores são usados ​​e cantos em forma de s serão encontrados Problema, ajuste o comprimento de look-ahead
7.18 e saí para jogar por um dia. Voltei para falar com o cara W à noite.
7.19 Modifiquei a placa de circuito e modifiquei o código do servo.
7.21 Eu li o novo código
7.22. Verifiquei os componentes necessários para soldar a placa e deixe o colega de equipe A Compre componentes
7.23 Modifique a posição do indutor, melhore o algoritmo eletromagnético e confirme o modelo do componente com o colega de equipe A. A placa de circuito impresso do companheiro de equipe B chegou.
7.24 O novo algoritmo eletromagnético está quase concluído e o pid ainda não foi ajustado. Preparação para a competição escolar para registrar
7,25 Resolva o problema do plug-in do motor e, finalmente, consegui terminar uma volta e pedi ao colega de equipe A. para comprar componentes fora de estoque.
7.26-28 Soldamos a placa com o colega A e o companheiro B e compramos as peças erradas novamente. Envie os documentos de inscrição para a competição elétrica
7.29-30 Os soldadores não são qualificados, verifique os problemas da placa de circuito.
7.31 Trabalhei com o colega de equipe A para solucionar o problema da placa do driver e fiz uma nova linha de terminal de energia. Nos últimos dois dias, entendi o hardware desenhado pelo colega de equipe, coleta de anúncios, a maioria do tubo h ponte do motor drive ...
8.1-2 foi consumido na placa do driver, Quando eu estava quase desesperado, o Z Guy 8.2 me levou para verificar a placa do drive um por um e, finalmente, resolvi o drive, o motor pode girar pelo menos em uma direção. Comece a investigar o problema da placa-mãe com o colega de equipe A.
8.3 A nova placa pode finalmente funcionar no carro, a velocidade aumentou um pouco, a cruz eletromagnética tem um problema, o codificador tem um problema, quando o
carro está funcionando, se a reta está balançando para frente e para trás, ela precisa ser ajustada para baixo p Se a curva não for grande o suficiente, aumente pe d para o ajuste de feedback negativo e ajuste
8.4. Comece a tornar o Shenzhen Cup uma mente e dois propósitos. Os fios da placa-mãe estão conectados inversamente e um chip regulador de voltagem está queimado. Decidi fazer todo o trabalho de uma vez e voltar. carro.
8.6 Depois de terminar a Copa Shenzhen, escreva a função de proteção fora dos limites e encontre a razão para o codificador.
8.7 Programa de rotatória preliminar, a primeira vez que cruzar a rotatória, parte do ciclo foi transplantada para a interrupção, o novo tabuleiro interpretado pelo companheiro de equipe B chegou e soldamos todo o caminho para o teste. Ainda havia um problema com o teste da placa. Comprei um novo dispositivo.
8.9 O quinto indutor e a string de sinal do codificador da placa-mãe. Suspeito que haja um problema com o design. Deve ser tarde demais para reconstruir a placa. O plano de passar por eletromagnetismo puro falhou, então decidi usá-lo. A câmera cruzou, e o conhecimento da câmera
8.10 levou mais um dia para obter o código da câmera e finalmente cruzou no meio da noite. A nova parte do companheiro de equipe B tentou pegá-la, mas não funcionou. O plano de bordo reserva foi completamente abandonado e os ovos foram colocados em uma cesta. A rotatória só pode seguir em uma direção, embora seja suficiente, também é um pouco relutante. Lamento muito não ter usado a câmera antes.A quantidade de informações trazidas por um novo sensor é enorme, e não preciso ser tão contido como antes.
8.11 Um dia depois, o algoritmo normal original tornou-se instável e alguns problemas foram encontrados ao escrever as funções da biblioteca e proteger as interrupções. O companheiro B prepara os documentos de inspeção técnica para o jogo.
É melhor não usar atraso no programa O controle de malha aberta é muito instável e extremamente não recomendado.
8.12 A placa de circuito original foi notificada de que não era compatível. O logotipo deve ser colocado na camada de cobre em vez da camada de seda. As pessoas eram estúpidas. A função de armazenamento originalmente planejada para ser escrita também estava atrasada. Demorou muito para o colega de equipe B encontrar o fabricante de placa mais rápido A loja, o estoque de peças em falta, está altamente estressada. Comece a empacotar coisas para trazer à tarde.
8.13 Contate a comissão organizadora para explicar a situação, e você pode evitar o cancelamento da pontuação provando que a placa de circuito é feita por você. Parta para Guilin. À noite, o armazenamento e entrega serão depurados no hotel. No período, os materiais e notas fiscais a serem enviados foram todos auxiliados pelo companheiro B.
8.14 Fui assinar pela manhã e peguei emprestado a fonte do sinal da Guidian. Havia meia hora de depuração à tarde. Houve muitos problemas durante este período. O atraso para sair da biblioteca era muito longo. A rampa à esquerda era diferente da do laboratório da escola. Às vezes Se você não puder subir, a curva s às vezes é reconhecida como uma passagem em zebra de estacionamento, a primeira curva acentuada não pode passar, a rotatória tem erros e o reconhecimento de armazenamento falha. O código da rotunda foi corrigido em meia hora. Depois de ouvir as regras à noite, pavimentei uma faixa maior com todos no hotel e depurei até meia-noite. Os códigos para saída, cruzada e entrada foram todos modificados e depurados e achei que não havia nenhum grande problema.
Resumo da regra: levante a mão antes de iniciar o trem, confirme os resultados no final, você não pode alterá-lo após a confirmação, você pode aplicar para arbitragem, etc.
Parâmetros da fonte de sinal: fonte de sinal digital Longqiu, onda quadrada 100ma, 20kHz
8,15 Levante-se de manhã e continue a desviar o carro, otimize a entrada Função de biblioteca, e então pronto para entregar o modelo do carro às onze horas, e pronto para correr à uma hora. A partir das duas horas, choveu fora da arena antes da partida.
As regras do jogo são dez minutos para ajustar o número de vezes. Após o início, a primeira rampa não conseguiu passar. O chassi está preso e i, maxspeed e targetpeed do motor são ajustados. O tempo está apertado. Ele é temporariamente alterado para virar à direita e à esquerda. Neste momento, a placa principal A linha do terminal de energia estava solta (eu não sabia na época, mas depois descobri que o bloco da linha do terminal de energia estava perdido pela metade), o motor da placa de transmissão girou em um circuito aberto, descontrolado, desesperado, e então chegou a hora, a primeira vez que senti Dez minutos se passaram tão rápido. Pensando bem, se a placa de tração pode frear o motor, você pode escolher sair pela direita, subir ladeira quando a velocidade estiver estável e frear na garagem depois de descer ladeira. Algumas coisas já estão destinadas, mas quem são essas? Eu quero isso. Apenas duas das seis equipes do grupo das quatro rodadas terminaram o jogo, o que ainda foi muito desconfortável para todos.
Resumindo a reflexão, é muito importante que quando seu carro tem uma probabilidade de 0,1 de dar errado, você deve encontrar uma maneira de resolvê-lo ou fazer vários julgamentos, deixe 0,1 × 0,1 = 0,01, reduza a probabilidade, em vez de correr mais com um acaso Desarme, caso contrário, haverá muitos pequenos problemas e a probabilidade de erro final será de 0,1 + 0,1 + 0,1 ...