Primeiro, confirme as dependências do ambiente que precisam ser instaladas
Depois de confirmar e instalar de acordo com o texto acima, vários problemas ocorreram durante a instalação do ceres:
1. Nenhum eigen foi encontrado e esqueci de tirar uma captura de tela. Por fim, descobri que uma versão do eigen foi originalmente instalada no computador e instalada em casa, o que levou à instalação do ceres. Não há como determinar qual usar como dependência;
2. Depois, há o problema de instalação de todos os pacotes de instalação: o texto acima pede para descompactar para casa, então descompacto tudo para casa e descubro que a pasta é extremamente confusa, tento colocá-la diretamente em Descompacte-o em uma pasta grande e descubra que está tudo bem;
3. Outra etapa é criar uma pasta chamada release para compilar e instalar todos os arquivos. Eu não sabia o que era isso, então incluí no pacote de instalação. No mesmo diretório raiz, mais tarde descobri que é o mesmo que a pasta build criada durante a compilação, então eu o recriei no mesmo diretório raiz com src;
4. Após a instalação, usei o código que precisa usar o ambiente de detecção para compilar. Dois problemas ocorreram durante a compilação: erro cmake: em / opt / ros / kinrtic / share / catkin / camke / catkinconfig.cmake: 83
não foi possível encontrar um arquivo de configuração de pacote fornecido por “serial” com nenhum dos seguintes nomes:
serialconfig A
solução por .cmake é instalar sudo apt install ros-kinetic-serial
e há outro problema. Você
precisa modificar gedit /usr/include/pcl-1.7/pcl/impl/point_types.hpp
Finalmente, lembre-se do comando de compilação:
catkin_make_isolated –use-ninja --install