Detecção de ponto de recurso (1): detecção de ponto de recurso ORB

Detecção de ponto de recurso (1): detecção de ponto de recurso ORB

Prefácio

Os pontos de recurso ORB adicionam descrições de escala e direção com base nos pontos de recurso FAST e nos descritores de recursos BREVE, primeiro explicam o princípio dos pontos de recursos ORB e depois usam o código para obter a extração de pontos de recursos

Pontos de recurso ORB

Trecho do artigo: (É muito tempo e esforço para se bater)
[1] Xu Kuan. Pesquisa sobre SLAM visual binocular mesclada com informações da IMU [D]. Harbin Institute of Technology, 2018.

1. Pontos de recurso RÁPIDOS

2. Descritor de Recursos BREIF

3. características do ORB

Código

win10 + VS2015 + OpenCV3.3.0 (implementado pela própria função opencv)

#include"stdafx.h"
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
	//读图
	Mat img = imread("E:/images/1.jpg");
	Mat img_gray = img;
	Mat img_output;
	//转为灰度图
	cvtColor(img_gray, img_gray, CV_RGB2GRAY);
	//提取特征点
	vector<KeyPoint> keypoints;
	Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create();
	detector->detect(img_gray, keypoints);
	//计算描述子
	Mat descriptors;
	Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = ORB::create();
	descriptor->compute(img_gray, keypoints, descriptors);
	//画出特征点
	drawKeypoints(img, keypoints, img_output, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT);
	//显示
	imshow("opencv提取ORB特征点", img_output);
	waitKey(0);
	return 0;
}