Pergunta Zhuo professor Olá, eu gostaria de lhe fazer uma pergunta, eu sou um grupo de câmeras, recentemente nosso carro um pouco
questão metafísica que deve beliscar com dados da câmera cabo mãos para passar de volta.
câmera de substituição, substitua o cabo, não há nenhuma maneira, eu pedi um monte de idosos e conheceu o professor não disse, dizendo que era um problema de hardware. De fato, outro grupo também apareceu este problema, para que eles re-soldar uma peça de tabuleiro muito bem, mas eu quero descobrir o problema no final deu errado?
VCC e GND são normais, mas apenas para a fonte de alimentação da câmara VCC está ligada directamente ao GND. linhas de sinal respectivos estão ligados, fenómeno de solda. Além disso, a imagem por algum tempo antes de a câmera é capaz de transmissão em tempo real, de repente gg dois dias, o professor ponto para nos dar direções para verificar a coisa circuito?
Responder problema metafísico que você encontrou pode estar relacionado com a integridade (Signal Integrity, ou SI) do sinal.
Você usar a câmera é uma estimativa de câmeras digitais, o CCD ler os dados para o microcontrolador através das linhas paralelas. Na verdade, qualquer sinal são sinais analógicos, os sinais digitais apenas ser abstrato e simplificado. Para o parâmetro de distribuição irá ser sinais de alta velocidade ao longo do circuito de sinal de confusão.
Integridade (Sigrity) sinal é fatores de projeto de circuitos digitais estável de alta velocidade para ser considerado, se não tratada adequadamente, não haverá problema metafísico que você descreveu. projeto Sigrity inclui os seguintes aspectos:
Determina a integridade do sinal na extremidade receptora o sinal de que forma de onda, distorção de amplitude e ruído. Se não é para a extremidade de recepção para a amplitudes, tempo, etc, do sinal desejado, haverá uma comunicação;
Mão segura o cabo da câmara, a linha de transmissão de capacitância distribuída irá mudar, o que afecta a impedância de linha de transmissão, que muda na integridade do processo de transmissão de sinal. Eu sugiro que você leia as duas extremidades da câmara aumentou resistores de impedância, capacitores, ou uma frequência adequada pode ser reduzido para melhorar a situação. Osciloscópio por medição correcta, a forma de onda de observar a integridade de transmissão de sinal.
Pergunta professor Zhuo, Olá, Desculpe-me, eu gostaria de fazer suas perguntas sobre o pid incremental. Incremental pid pid é uma variante tipo de posição, com o motor eu estava pi, de acordo com a definição de p PID desempenhar um papel de liderança, eu desempenhar um papel na eliminação de estabilidade pobre, mas eu música quando eu definir a 0, independentemente do p para tanto, eles são menores do que a velocidade do alvo. Após i deu origem, a fim de atingir, em seguida, se algum onda oscilação atinge o valor desejado, o ajuste de um pequeno p pode reduzir a oscilação.
Teoria esse fenômeno e não coincide com o pid, eu não sei se eu estava colunas erradas ou fórmula problemas motores incrementais. Minha fórmula é esta coluna:
Variação + = KP * (s-last_er) + ki * é;
er = set_speed (velocidade alvo) -now_speed (codificadores, o valor do motor)
mudança é a saída final de PWM,
last_er pela última viés tempo.
Este problema tem me incomodado por um longo tempo, a esperança pode responder muito Zhuo limpar minhas dúvidas.
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