roscore 모든 ROS 실행 명령을 실행하기 전에 명령입니다.
roscore = master + rosout(stdout + stderr) + parameter service 노드 노드
노드는 활성 산소가 패키지 실행 파일을
rosrun + 패키지 이름 + 노드 이름은 프로그램을 실행합니다.
우리는 두 개의 노드를 열어 하나는 turtlesim_node 위에, 다른 하나는 그들이 패키지 turtlesim에 turtle_teleop_key 키보드입니다.
Rqt_graph과의 관계와 시각.
주제 주제
주제와 노드 사이의 연락은, 노드는 또 다른 구독 주제를 게시
우리는 사용보고 rostopic
하자의 사용에 익숙해 지도록 일부 rostopic 위해
인쇄 된 메시지의 구체적인 내용을 에코 rostopic 사용. 동시에 업데이트 rqt_graph에서
우리는 현재 주제의 특정 사용 rostopic 목록을보고 그들 모두를 인쇄 다음으로
또는 주제 / turtle1 / cmd_vel 형식으로, 예를 들어 키보드와 거북이, 사이
주제 이름 【주제 유형】
노드로 이해 될 수있는 것은 실행 기차 역, 주제 기차 (캐리어)이며, 실제로 기차가 당겨 지거나 다른 사람 또는 제품입니다 전달되는 메시지의 유형입니다.
그리고 우리는이 기차에서 보면 (/ turtle1 / cmd_vel) 무엇 결국
다음으로, 우리는 (대신 키보드의) 지시 매뉴얼 거북이 다수의 매개 변수를 만들어
-1 매개 변수에 대한 출구에 한 번 보내, 항목 이름 + 주제 유형 + - (주문 다음 인수하지 않습니다 나타냅니다)
문장의 의미는 2.0 및 1.8 각도 거북이 라이너, 결과는 호를 그릴 것입니다 거북이입니다 수 있도록하는 것입니다.
우리는 다음 거북이에 명령 스트림을 전송, 그것은이었다 이동
-r은이 1Hz로를 나타내며, 명령 흐름을 나타낸다
이러한 방법으로, 거북이는 마법의 장소에서 원 라운드가는 사랑합니다. . .
주제 주제 그리기 rqt_plot
동적 데이터의 변화를 볼 수 있습니다.
rosrun rqt_plot rqt_plot
