tinyxml2 기반의 초경량 매개변수 수집 도구(C++)

【머리말】

ROS에 익숙한 친구들이라면 엔지니어링 환경과 ROS를 분리해야 할 때 많은 불편함을 겪게 될 것입니다. 가장 먼저 감수해야 할 것은 파라미터 획득인데, 기존에는 ROS에서 제공하는 파라미터 서버, 런치 파일 등을 통해 설정 파일에 있는 파라미터를 쉽게 얻을 수 있었지만, ROS를 탈퇴한 이후에는 이것이 고통 포인트. 이번 블로그에서는 제가 직접 작성한 XML 매개변수 획득 도구를 소개하겠습니다!

 

【드라이 정보】

더 이상 고민하지 말고 바로 코드를 살펴보겠습니다!

첫 번째는 헤더 파일입니다.

#ifndef XML_PARSER_H
#define XML_PARSER_H

#include "tinyxml2.h"
#include <string>

using namespace tinyxml2;

namespace util_data
{

class SimpleParam
{
public:
  SimpleParam();
  ~SimpleParam();
  bool loadXML(const std::string xml_path);
  bool getParam(const std::string name, std::string &value);
  bool getParam(const std::string name, int &value);
  bool getParam(const std::string name, double &value);
  bool getParam(const std::string name, float &value);
  bool getParam(const std::string name, bool &value);

public:
  XMLDocument doc;
};

}

#endif

다음은 소스 파일입니다.

#include "xml_parser/xml_parser.h"
#include <iostream>

using namespace util_data;

SimpleParam::SimpleParam()
{}

SimpleParam::~SimpleParam()
{}

bool SimpleParam::loadXML(const std::string xml_path)
{
  if(doc.LoadFile(xml_path.c_str()) != 0)
  {
    printf( "load xml file failed \n" );
    return false;
  }
  else {
    return true;
  }
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, std::string &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
//    std::cout << attributeOfSurface->Name() << ":" << attributeOfSurface->Value() << std::endl;
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      return true;
    }
//    while(surfaceChild)
//    {
//      content = surfaceChild->GetText();
//      surfaceChild = surfaceChild->NextSiblingElement();
//      cout << content << endl;
//    }
    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, int &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = atoi(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, double &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = atof(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, float &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      value = std::stof(value_str.c_str());
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

bool SimpleParam::getParam(const std::string name, bool &value)
{
  XMLElement *config = doc.RootElement();
  XMLElement *param = config->FirstChildElement("param");
  std::string value_str;
  while (param)
  {
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = param->FirstAttribute();
    if(name == attributeOfSurface->Value())
    {
      value_str = attributeOfSurface->Next()->Next()->Value();
      if(value_str == "true")
      {
        value = true;
      }
      else {
        value = false;
      }
      return true;
    }

    param = param->NextSiblingElement();
  }
  return false;
}

또 다른 테스트 코드는 다음과 같습니다.

#include <iostream>
#include "xml_parser/xml_parser.h"

using namespace std;

void example()
{
  XMLDocument doc;
  if(doc.LoadFile("/home/starlab/Box/test_ws/src/common/xml_parser/config/demo.xml")!=0)
  {
    cout << "load xml file failed" << endl;
    return;
  }

  XMLElement *scene = doc.RootElement();
  XMLElement *surface = scene->FirstChildElement("node");
  while (surface)
  {
    XMLElement *surfaceChild = surface->FirstChildElement();
    const char* content;
    const XMLAttribute *attributeOfSurface = surface->FirstAttribute();
    cout << attributeOfSurface->Name() << ":" << attributeOfSurface->Value() << endl;
    while(surfaceChild)
    {
      content = surfaceChild->GetText();
      surfaceChild = surfaceChild->NextSiblingElement();
      cout << content << endl;
    }
    surface = surface->NextSiblingElement();
  }
}

void example2()
{
  util_data::SimpleParam tool;
  std::string map_file;
  int nFeatures;
  double scaleFactor;
  bool load_map;
  if(tool.loadXML("/home/starlab/Box/test_ws/src/common/xml_parser/config/test_config.xml"))
  {
    tool.getParam("map_file", map_file);
    std::cout << map_file << std::endl;
    tool.getParam("/ORBextractor/nFeatures", nFeatures);
    std::cout << nFeatures << std::endl;
    tool.getParam("/ORBextractor/scaleFactor", scaleFactor);
    std::cout << scaleFactor << std::endl;
    tool.getParam("load_map", load_map);
    std::cout << load_map << std::endl;
  }
}

int main()
{
  example2();
  return 0;
}

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