ROS 기초 (2)-작업 공간 및 함수 패키지 생성

ROS 기초 (2)-작업 공간 및 함수 패키지 생성

1. 작업 공간이란?

작업 공간 (작업 공간)은 프로젝트 개발 관련 파일을 저장하는 폴더입니다. Fuerte 버전 이후의 ROS는 기본적으로 Catkin 컴파일 시스템을 사용하며 일반적인 Catkin 컴파일 시스템의 작업 공간 구조는 다음과 같습니다.
일반적인 작업 공간에는 일반적으로 다음 4 개의 디렉토리 공간이 포함됩니다.
1) src : 모든 ROS 기능 팩의 소스 파일을 저장하는 데 사용되는 개발 프로세스에서 가장 일반적으로 사용되는 폴더 인 Source Space.
2) 빌드 : 작업 공간을 컴파일하는 동안 생성 된 캐시 정보 및 중간 파일을 저장하는 데 사용되는 빌드 공간.
3) devel : 컴파일에 의해 생성 된 실행 파일을 배치하는 데 사용되는 개발 공간.
4) 설치 : 공간 설치 컴파일이 성공하면 make install 명령을 사용하여 공간에 실행 파일을 설치하고 공간에서 환경 변수 스크립트를 실행하여 터미널에서 이러한 실행 파일을 실행할 수 있습니다. 설치 공간이 필요하지 않으며이 폴더는 많은 작업 공간에서 사용하지 못할 수 있습니다.

2. 작업 영역 만들기

작업 공간을 생성하는 명령은 비교적 간단합니다. 먼저 시스템 명령을 사용하여 작업 공간 디렉토리를 생성 한 다음 ROS 작업 공간 초기화 명령을 실행하여 생성 프로세스를 완료합니다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

생성이 완료된 후 작업 공간의 루트 디렉토리에서 catkin_make 명령을 사용하여 전체 작업 공간을 컴파일 할 수 있습니다.

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

컴파일 과정에서 두 개의 폴더, build 및 devel 및 해당 파일이 작업 공간의 루트 디렉토리에 자동으로 생성됩니다. 컴파일이 완료되면 devel 폴더에 setup. * sh 형식의 환경 변수 설정 스크립트가 여러 개 생성되었습니다. 소스 명령을 사용하여 이러한 스크립트 파일을 실행하면 작업 공간의 환경 변수가 적용될 수 있습니다.

source devel/setup.bash

환경 변수가 적용되었는지 확인하려면 다음 명령을 사용하여 확인할 수 있습니다.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

인쇄 된 경로에 현재 작업 공간의 경로가 이미 포함되어 있으면 환경 변수가 성공적으로 설정되었음을 의미합니다.

3. 기능 패키지 만들기

ROS의 함수 패키지 형식은 다음과 같습니다.

my_package/
    CMakeLists.txt
    package.xml
    ......

package.xml 파일은 함수 패키지의 메타 정보, 즉 함수 패키지의 속성을 설명하는 정보를 제공합니다. CMakeLists.txt 파일은 기능 패키지의 컴파일 규칙을 기록합니다.
ROS는 catkin_create_pkg 명령을 제공하여 함수 패키지를 직접 생성 할 수 있습니다.이 명령의 사용법은 다음과 같습니다.

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg 명령을 실행할 때 사용자는 함수 패키지의 이름 (package_name)과 종속 된 다른 함수 패키지의 이름 (depend1, dependent2, dependent3)을 입력해야합니다. 예를 들어 std_msgs, roscpp, rospy 및 기타 함수 패키지에 의존하는 learning_communication 함수 패키지를 만들어야합니다.
먼저 코드 공간을 입력하고 catkin_create_pkg 명령을 사용하여 함수 패키지를 만듭니다.

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

생성이 완료되면 learning_communication 함수 패키지가 이미 package.xml 및 CMakeLists.txt 파일을 포함하는 코드 공간 src에 생성됩니다.
그런 다음 작업 공간의 루트 디렉토리로 돌아가서 환경 변수를 컴파일하고 설정합니다.

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash