CAN FD
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簡単な紹介
ボッシュは、CANは、FD（フレキシブルデータレート）を開発し始めたCAN自動車メーカーや他の専門家と緊密に協力し、CANプロトコルの制限を克服するために改善しました。
特徴：高い伝送速度、より多くのデータを運び、猫
ディレクトリ
1. 異なるフレーム構造
1.1CAN FDのフレームとレガシーフレームフォーマット
1.2 新たに追加されたビットが紹介
1.3 新しいCRCのアルゴリズム
2. データ長異なります
3. 伝送速度の異なります
1. 異なるフレーム構造
1.1CAN FDのフレームとレガシーフレームフォーマット
図1 CAN FDフレーム
図2 CANのレガシーフレーム
1.2はじめに新しいビットが（図を参照してください。追加された1 ）。
EDLのビット（データ長拡張）：オリジナルのCANデータフレームが予約されたビットは、r：
- （新たなDLCおよびCRC符号化アルゴリズムを使用）暗黙表現CAN FDメッセージ
- CANメッセージの明示的な表現。
BRS位（ビットレートスイッチ）：
- 暗黙は、可変レート変換を表します
- これは、変換速度が明示的ではありません表わします。
ESI位（エラー状態インジケータ）：
- パッシブ状態エラー（エラーパッシブ）における劣性送信ノードを表します
- 送信ノードがアクティブ状態エラー（アクティブ・エラー）にドミナント表します。
1.3 新しいCRCのアルゴリズム
CAN FD、CRC_17（0-16Bytes）としてCRC最大サポート21、CRCの異なる、CRC21（17-64bytes）データ・フィールドの長さ。
CAN FDの変化は、CRCアルゴリズムに対して行われ、フィラービットを含む、すなわちCRCビットストリームが算出されます。避けて再校正および6ビットを超える連続部分のために、それは4ビットのパディング第一およびその後の各追加で分割することが決定され、この値のスタッフィングビットは、フォーマットチェックとして、ビットに反転され、位置はアンチコードに埋め込まれていない場合、あなたは間違った取引をします。CRCフィールドのCAN FDは21に拡大しました。フィールド区間のデータ長が大きく変化するので、これDLC CRC多項式のサイズに応じてアプリケーションを生成するために、CRC_17、フレーム長に適したフレーム未満210は、フレーム長のフレームに適しCRC_21が、未満1,023です。
2. データ長異なります
0-8文字、符号化線形のデータ長は、長さが12から64ワード、符号化された非線形です。
3. 伝送速度の異なります
缶：最大1Mbpsの最大転送速度、車両エレクトロニクス、一般的に500K。
CanFD：可変レート、図1に示すように1Mbpsの調停（同じCAN）、8Mbpsの最高のデータビットレート、最大ビットレート（従来の青色部分と一致することができ、最大最大8Mbpsのに1Mbpsで、可変速度の赤色部分に）。
FDは、2つのCANビットレートを使用する：（CRCデリミタを含む）ACKビットのBRSフィールド前の制御フィールドは、可変速度、CANバスと、元の残りの割合です。
