まず、私はSLAM理論は、興味を持っていない何に精通していないです。
いくつかの情報のSLAMを読む伝統的な学習方法は次のとおりです。
- openSLAMアルゴリズムの公式ウェブサイトは、元の論文を読んで
- オープンソースに基づく読解アルゴリズム
- 具体的な練習にそれを適用します
- パラメータ最適化の改善やその他の問題を見つけ、よりよい解決策を提供します
ここでは例えばgmappingに、右？
予備的な作業：
参考：openslam-org.github.io/gmapping.html
| GMappingはレーザレンジデータからグリッドマップを学ぶために非常に効率的ラオ-Blackwellized粒子フィルタです。 | |
作家 ジョルジオGrisetti。 Cyrill Stachniss ; ウォルフラム・バーガード ; |
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長い説明 最近ラオ・Blackwellized粒子フィルタは、同時ローカリゼーションとマッピング（SLAM）の問題を解決するための有効な手段として導入されています。このアプローチは、各粒子が環境の個々のマップを担持した粒子フィルタを使用します。したがって、重要な問題は、粒子の数を削減する方法です。私たちは、グリッドマップを学ぶためRao- Blackwellized粒子フィルター中の粒子の数を減らすために適応技術を提示します。我々は考慮に入れ、ロボットの動きだけでなく、最新の観測だけでなく、服用正確な提案分布を計算するためのアプローチを提案します。これは劇的フィルタの予測ステップでロボットのポーズについての不確実性を減少させます。さらに、 |
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入力データ ザ・アプローチは、生のレーザレンジデータとオドメトリを取ります。このバージョンは、SICK LMSまたはPLSスキャナのような長距離レーザスキャナのために最適化されています。北洋スキャナのような短距離レーザーは、標準のパラメータ設定でうまくそれを動作しません。 |
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ログファイルフォーマット カルメンログ形式 |
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マップの種類 グリッドマップ |
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必要なハードウェア/ソフトウェア のLinux / Unixの、GCC 3.3 / 4.0.xの CARMEN（最新版） bashを使用してクイックインストール・ガイド：./configureをします。。./setlibpath; 作ります; |
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さらに読書 A.ドゥーセ：ベイジアンフィルタリングのための連続的なシミュレーションベースの方法、技術レポート、信号処理グループ、Engeneering、ケンブリッジ、1998年の大学の学科で |
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License Information This software is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. The authors allow the users of OpenSLAM.org to use and modify the source code for their own research. Any commercial application, redistribution, etc has to be arranged between users and authors individually and is not covered by OpenSLAM.org. GMapping is licenced under BSD-3-Clause |
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Further Information The SLAM approach is available as a library and can be easily used as a black box. Making changes to the algorithm itself, however, requires quite some C++ experience. |
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Further Links French translation of this page (external link!). Belorussian translation of this page (external link!). Polish translation of this page (external link!). |
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后期工作：
ROS1：wiki.ros.org/gmapping
案例：wiki.ros.org/stdr_simulator/Tutorials/Create%20a%20map%20with%20gmapping
ROS2：github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
按如上步骤将SLAM算法用于机器人上～
