産業用ロボットのシミュレーションとプログラミング（マイクロ・シグナル：IndRobSim）この記事では、個人的なマイクロチャネル公共番号で開始された、注目を歓迎！
産業用ロボットは、ほぼすべての機会ロボットのアプリケーションをカバーし、プロセス・アプリケーションの最も一般的な形式を処理しています。基本的に言えば、すべてのアプリケーションは、すべてのロボットを扱っています。実際のロボットワークステーションでは、最も一般的なのは、マシンのロードとアンロード、ロードおよびアンロードライン、など、などである交通機関の様々な、ロボットパレタイジングとアンスタッキングプロセスアプリケーションを扱うなどがあります。この問題は、最初にすべてのは、「ピック」と「ドロップ」の加算命令ロボット操作命令に重点を置いて、仮想シミュレーションを扱う簡単なソフトウェアアプリケーションDELMIAのロボットをご紹介します。
まず、取り扱い駅のレイアウト
単にロボットハンドリングステーション、ロボットIRB 640の選択肢を作成します。他のシリンダであり、2つの単純なテーブル、直方体を追加して、座標を取得するために、それぞれ二段階転送処理を、顔の中心位置にロボットを作成し、デフォルトのTCP軸方向と一致するロボット軸方向。次いで直方体テーブル面の中央位置に配置された箱体ポーター。
第二に、ハンドツールは、ロボットに取り付けられました
ロボットグリッパーを作成し、ハンドツールに取り付けたロボットエンドフランジに「設定ツール」コマンドを使用するには、ワークステーションの挿入ツールで。
第三に、ロボットの教示プログラム
転送処理操作の過程二つの「プロセス」タイプのポイントを選択し、ロボットの教示プログラムを処理するために追加した2点の点の座標を用いて、他の点は「ビア」型です。これは、座標ティーチング処理のポイントを処理するときに使用され、ちょうどので、ロボットの位置がそれほど正確ではない教え、教えられるロボットの位置と向きを調整手動で指示されなくてもよいです。
第四に、ワーク把持add命令に置かれたロボット
プロセスでは、ワークポイントを把持プロセス1.タップ型ロボットは、[プロセス操作、ロボットのアクションをクリックし、「ピックアップ」命令フェッチを、追加ポップアップダイアログボックスのオペアンプトップをタップし、運用メンバーへ移動します列の下に、次のボタンをクリックしてください。
2.運動は、CloseGripper [プロパティ]タブの下の開始点ダイアログボックスを設定するの1の時間を実行している開始点の値を設定した後、ホームの名前ロボットグリッパ「閉じる」を実行している状態をクリックし、[次へ]ボタンをクリックします。
3.PickPart属性标签下Part used to perform grab后点选机器人抓手工具，Part(s) to grab后点选要抓取的工件，然后点击Finish按钮，机器人抓取工件指令添加完成。
4.参考上述步骤，为机器人放置工件工艺点程序添加放置工件指令Drop。
5.OpenGripper属性标签下，Home Name后点选机器人抓手的打开状态“Open”，Value后设置抓手运行时间为1s，点击Next按钮。
6.PickPart属性标签下，Part(s) to release后点选要放置的工件，然后点击Finish按钮，机器人放置工件指令添加完成。
五、仿真运行
将机器人与搬运工件恢复到原始位置，然后对工作站仿真运行，可以看到机器人成功地将工件搬运到了指定位置处。
The End
