ROS（ないクラスメソッド）コールバックで公開

参考リンク：

https://answers.ros.org/question/214386/how-to-publish-a-message-in-a-callback-function/ 

 

私の意図は、簡単な操作を行った後、カスタムメッセージを受信し、元のタイムスタンプにアドバタイズ刻印されています。

RPYと呼ばれるカスタムMSG

ヘッダヘッダ
float32ロール
float32ピッチ
float32ヨー

 

talker.cpp

1の#include <ROS / ros.h>
 2の#include <topic_demo / RPY.h>
 3  
4  int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）
 5  {
 6つの      ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" rpytalker " ）。
7つの     ROS :: NodeHandle NH;
8  
9      topic_demo :: RPY MSG。
10      msg.roll = 1.0 。
11      msg.pitch = 1.0 。
12      msg.yaw = 1.0 。
13の 
14      ROS ::パブリッシャのパブ= nh.advertise <topic_demo :: RPY>（" Rpy_info "、1 ）;
 15の  
16      ROS ::レートloop_rate（2.0 ;）
 。17  
18であり     ながら）（ROS :: OK（）
 19。     {
 20は、         // 0.5秒毎に更新され、指数関数的に増殖している
21は          msg.roll = 1.01 * msg.roll;
 22である          msg.pitch = 1.02 * msg.pitch;
 23である          msg.yaw = 1.03 * msg.yaw;
 24  
25          msg.header.stamp = ROS :: ::今の時間（）; 
 26である 
27          ROS_INFO（"話者：RPY：R =％F、P =％F、Y =％のF 」、msg.roll、msg.pitch、msg.yaw）;
 28  
29          pub.publish（MSG）;
 30  
31          loop_rate.sleep（）。
 32      }
 33  
34      戻り 0 ;
 35 }

 

listener.cpp

1  / * 
2   
。3  本明細書RPY読み取り、その後1、元のタイムスタンプに広告を追加する
 。4   
。5  * / 
。6   
。7の#include <ROS / ros.h>
 8の#include <topic_demo / RPY.h>
 9＃ <std_msgs / Float32.h>含む
 10   
11。 ボイド rpyCallback（CONST topic_demo RPY :: :: ConstPtr＆MSG、出版ROS :: * パブ）
 12は 、{ 
 13は     フロートロールmsg- => ロール;
 14      フロートピッチ= msg-> ピッチ。
 15      フロートヨー= msg-> ヨー;
 16   
。17      std_msgs :: H =ヘッダmsg->ヘッダ;
18   
19      ROS_INFO（" リスナーRPY：R =％F、P = F％、yは％F、時間=た：％d " 、ロール、ピッチ、ヨー、h.stamp）。
20   
21      topic_demo :: RPY new_msg。
22      new_msg.roll =ロール+ 1.0 。
23      new_msg.pitch =ピッチ+ 1.0 。
24      new_msg.yaw =ヨー+ 1.0 。
25   
26      new_msg.header = H;
27   
28      pub->公開（new_msg）。// 不能是pub.publish、必须是pub->パブリッシュ
29   
30      （ROS_INFOを"％D：リスナープラスR =％F、P =％F、Yは％F、時間= " ;、new_msg.roll、new_msg.pitch、new_msg.yaw、new_msg.header.stamp）
 31  }
 32   
33  INT（主にINT ARGC、チャー ** ARGV）
 34  {
 35      ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" rpylistener " ）;
 36の     ROS :: NodeHandle N;
 37の      
38      ROS ::パブリッシャパブ= n.advertise <topic_demo :: RPY>（" rpy_info_plus "、1 ）;
 39   
40      //ROS ::サブスクライバサブ= n.subscribe（ "rpy_info"、1、rpyCallback）。
41の  
42      ROS ::サブスクライバサブ= n.subscribe <topic_demo :: RPY>（" rpy_info "、0、ブースト::バインド（＆rpyCallback、_1、＆パブ））。
43の  
44      ROS ::スピン（）。
45      リターン 0 ;
46 }