接続されたエンティティNAO 1. [スタート]
1.1の実行のnao_bringup
始める前に、まずnaoqi_bridgeとnao_description満たしているかどうか、naoqi_driver 3つの依存関係を判断しなければなりません。これらの3つのパッケージは、パッケージマネージャからまたはを通じてクローンをGitHubのことができます。
nao_bringup実行するためには、次のコマンドを実行します。
$ roslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip：= <robot_ip> roscore_ip：= <roscore_ip>
あなたは、Python SDKを使用している場合は、実行する必要があります。
$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip：= <robot_ip> roscore_ip：= <roscore_ip>
<Robot_ip> NAOは、IPアドレスを実行しているアドレス '' roscoreコンピュータです。roscoreはNAO上で実行していないので、そうNAOはroscore操作の場所が必要です見つけるようにするには、これらの2つのパラメータを使用します。これらの2つのパラメータは、NAOとコンピュータの間の適切な接続を確立するために、正しいIPアドレスに変更します。
nao_bringupが正常に実行された後、我々はrvizを開くことができます。
ディスプレイNAO RVIZに1.2
最初のオープンRVIZ：
$ rosrun rviz rviz
〜/ catkin_ws / SRC / nao_robot / nao_description /設定/下保存、ROS RVIZプロファイルurdf.rviz上の事前設定を提供します。
あなたはNAOの完全な3Dモデルを表示したい場合は、我々はパッケージをインストールする必要があります。
$ sudoのROS-インジゴ奈緒メッシュをインストールapt-getを
インストールプロセス中、当社はそのライセンス情報を受諾する必要があります。インストールが完了したら、RVIZを再起動してください。
2.コントロールNAO
上記の手順が成功した場合、我々はRVIZ NAOにこの時間を確認することができました。
次はNAOを制御するためのROSのコマンドを使用します。
まず、$ rosnodeリストの実装では、我々は/ nao_walkerノードを見つけることができるはずです。これは、NAOウォーカーノードがすでに実行されていることを証明しています。
制御エンティティNAOを開始する前に、それは最初の補強必要、ということが重要です。
$ rosserviceコール/ body_stiffness有効/ "{}"
注：補強した後、我々は手で関節を動かすNAOを行くことはできません。
あなたは、補強を持ち上げるようにしたい場合は、単に実行します。
"}、{" $ rosserviceコール/ body_stiffness /無効
補強した後、私たちはNAOまで歩いてコマンドを送信することができます。
$ rostopicパブ-1 / {リニア：{X：1.0、Y：0.0、Z：0.0}、角度：{X：0.0、Y：0.0、Z：0.0}} 'cmd_vel geometry_msgs /ツイスト
この命令は、各サイクルが1メートルを行く、NAOが連続してx軸方向に沿って進むようになります。
あなたが停止する必要がある場合は、することができます単純に線形でX：1.0 xと改正：0.0：
$ rostopicパブ-1 / {リニア：{X：0.0、Y：0.0、Z：0.0}、角度：{X：0.0、Y：0.0、Z：0.0}} 'cmd_vel geometry_msgs /ツイスト
NAOキーボードを制御するために：我々はまた、（ROSのtelepなど）いくつかの既存のリモートコントロールツールをROSすることができます。
3.ファイル名を指定して実行ROS上で仮想NAOqi
3.1環境がロードされた
最初の、roscoreすでに実行していることを確認する必要があります。
次に、新しいターミナルは、NAOをシミュレートするため、NAOqiを実行しているローカルコンピュータに次の手順を入力します。
$〜/ Naoqi / naoqi-SDK-1.12.3-linux32 / naoqi --verbose --broker-IP 127.0.0.1
ブローカー・IPアドレス127.0.0.1は、ローカルコンピュータを接続するループバックアドレスです。ローカルインストールにROS接続でのみNAOqi。NAOqi APIはブローカーのIPアドレスを介してアクセス可能になり、nao_driverはNAOqiのAPIのラッパーになります。
次に、新しい端末ros_driverパッケージの読み込みにローカルの仮想NAOを接続します。
$ LD_LIBRARY_PATH =〜/ naoqi / naoqi-SDK-1.14.5-LINUX64 / libに：$ LD_LIBRARY_PATH NAO_IP = 127.0.0.1 roslaunch naoqi_driver naoqi_driver.launch force_python：=真
注：間違いのようなディレクティブルックスでROSオンライン英語チュートリアル役員、私はROSのフォーラムソリューションを使用しています。
それが成功した場合は、次のような出力が表示されます
。ウォーカーオンライン1
2
3ランニングnao_controller ...
注：DOはのグローバルLD_LIBRARY_PATHにパスを追加しないで、あなたが他のプログラムを実行するとそうでない場合は私が間違っている可能性があります。
RVIZでNAOの3.2仮想ビューは、
最初の終了前に、実行中のすべてのアプリケーションを終了します。
その後rospackインストールします。
$ sudoのROS-フエルテ-rospackをインストールapt-getを
ROSは、その後、いくつかの可視化ツールをインストールします。
$ sudoのROS-フエルテ・可視化をインストールapt-getを
その後roscore、NAOqiとnao_driverを再起動します。
今、私たちはrobot_state_publisherを開始し、NAOのURDFモデル負荷を聞かせする必要があります。
$ roslaunch nao_description robot_state_publisher.launch
その後、再起動RVIZをすることができます。
RVIZでは、「固定フレーム」の左側にある「表示」を「/ base_link」に変更します。唯一の「/マップ」オプションあれば、URDFモデルが正常にロードされていないことを証明。
「ターゲットフレーム」の右側の部分は<固定フレーム>でなければなりません。
ランIIは歩くために、我々はRVIZ NAOは再び歩き始めた見ることができます。
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