UAV開発4：ビルドにPixhawk開発環境

ビルド4. Pixhawk開発環境

• PX4コードは、Mac OS、LinuxまたはWindowsの、本論文では、開発環境Ubuntu16.04としてのUbuntuの長期サポート版で開発することができます

1. 開発を容易にするために、我々は、端末は、実行、グループ「ダイヤルアウト」にユーザーを追加する必要があります。

sudo usermod -a -G dialout $USER

行われた変更は再ログイン後に有効となりますので、その後、再度ログイン、ログオフします。注：それ以外の場合は、複数の権利の問題、解決するためにシステムを再インストールする必要性をもたらす、修理権限の問題にsudoを使用しないでください。

1. インストールパッケージは、PX4頼る
   PX4のインストールの依存関係の下にコンパイルされた更新パッケージリストを。cmakeのをインストールし、実行します。

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update

このようパイソン、gitの、qtcreatorとしてなどに、必要なソフトウェアをインストールします。

4.1。必要なソフトウェア

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip 
sudo apt-get install python-empy qtcreatorcmake build-essential genromfs -y

いくつかのシミュレーションツールをインストールします。

4.2。コンパイルツール

1. インストールソースの開発環境を追加します。
   sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install openjdk-8-jre sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-devlibopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
2. クロスコンパイラツールチェーンのインストール
   1. Ubuntuのは、それがどんな影響を与えないだろうアンインストールし、我々はここでそれをアンロード真剣にシリアルポート（またはUSBポート）に関連するすべてのロボットを妨害することが代理店管理のシリーズ、付属しています：
      sudo apt-get remove modemmanager
   2. パッケージリストを更新し、次の依存関係をインストールします。
      sudo apt-get install python-serial openocd sudo apt-get install flex bison libncurses5-devautoconf texinfo build-essential sudo apt-get install libftdi-dev libtoolzlib1g-dev sudo apt-get install python-empy
   3. インストールアームなし - EABIコンパイラツールチェーン、アームなし - EABIツールチェーンを追加する前に、残留を削除してください：
   • 残りのコマンドを削除します。
     sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabibinutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
   • インストールツールコマンド
     sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
   1. あなたはラズベリーラズベリーに来る必要がある場合に来るチェーンのための開発ツールをインストールする必要があります。ラズベリーパイラズベリーパイの開発者は、次のアドレスからのLinuxツールチェーンをダウンロードしてください。：インストールスクリプトは、自動的にクロスコンパイラツールチェーンをインストールします
      git clone https://github.com/pixhawk/rpi_toolchain.git cd rpi_toolchain ./install_cross.sh
      パスワードツールチェーンのインストールを入力する必要が。デフォルトの場所は/ opt / rpi_toolchainにインストールツールチェーンをしたくない場合は、
      実行することができます

   ./install_cross.sh<PATH>

   インストールスクリプトに他の着信アドレス。インストールスクリプトは、自動的に必要な環境変数を設定します。最後に、環境変数を更新するには、次のコマンドを実行します。
   source ~/.profile
3. コードがコンパイルされた
   ビルドに優れた開発環境の後、あなたは、コードのダウンロードを開始してコンパイルすることができ、PX4は、コンソールまたはGUI / IDE開発することができます。ここでは、簡単にコンソールの開発を紹介します。
   1. 場合は、ディレクトリを作成し、gitのからコードをダウンロードしてください：
      mkdir -p ~/src cd ~/src
   2. 最初の章では、導入されたPixhawk2つのファームウェアパッケージを、我々が使用ArduPilotファームウェアパッケージを、コマンドを実行します
      git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git submodule update --init --recursive cd ..
   3. これで、ソースコードをコンパイルしてバイナリファイルを作成することができます。直接ハードウェアを使用する前に、それをシミュレートすることをお勧めします。そして、あなたは、コードをコンパイルしてダウンロードすることができます：
      cd ardupilot make px4fmu-v2_default
      「メイク」コマンド文字は、コンパイルツールで、「px4fmu-V2」は、ハードウェア/ ardupilotバージョンであることをノートには、「デフォルト」はデフォルトの設定では、すべてのPX4コンパイラのターゲットは、このルールに従ってください。コマンド「アップロード」の後追加することで、コンパイルされたバイナリは、USB経由での飛行制御ハードウェアにアップロードされます。ダウンロードが成功した後の状況を次のように