広くインターネット上で循環パラグラフ37及び基準センサモジュールは、実際には、Arduinoのセンサモジュールと互換以上37種でなければなりません。私は手で実施に従ってセンサーおよびモジュールの数、（手を試してみてください）真の知識の考え、学び、目的のための通信、いくつかの実験を行う準備ができ、ここで一つ一つを蓄積しておりますので、関係なく、成功の、---小さなを記録されます進行または開始することを期待して、問題を量るません。
【アルドゥイーノ】実験のセンサモジュールシリーズの168種類（データ+コード+グラフィック+シミュレーション）
実験四〇から八：GY-291デジタルトライアックス重力加速度斜面モジュール（IIC / SPI送信）
ADXL345チップ
ADXL345は、小型、薄型、低消費電力の3軸加速度センサー、高分解能（13）、16G±の測定範囲です。デジタル出力データは16ビットの2の補数フォーマットで、デジタルインターフェースは、I2C、SPI（3又は4線式）、または介してアクセス可能であってもよいです。ADXL345は、モバイルデバイスのアプリケーションに理想的です。それは傾き検知用途で重力の静的加速度を測定することができ、それはまた、衝撃による動的運動または加速度を測定することができます。その高解像度（4ミリグラム/ LSB）未満1.0°変化よりも傾斜角を測定することができます。デバイスは、特別な検出を数多く提供しています。アクティブおよび非アクティブ検出機能は、動きが発生したか否かを検出し、任意の軸上の加速度は、ユーザが制限セットを超えています。タップ検出機能の検出とダブルクリックのアクション。自由落下検出機能デバイスが低下しているかどうかを検出することができます。これらの関数は、で2本の割り込み出力ピンにマッピングすることができます。32係属特許FIFO（FIFO）バッファは、ホストプロセッサの介入を最小限にするために、データを格納するのに使用することができます。非常に低い消費電力で検知及び動きしきい値を実行するために加速度測定値の値を感知、インテリジェント電力管理の動きに基づいて、低消費電力モードをサポートします。
ADXL345 3ミリメートル×5ミリメートル×1ミリメートル、14ピンの小さな薄いプラスチックパッケージを使用。
主要特性
超低功耗：V S = 2.5 V 时（典型值），测量模式下低至23ì A ，
待机模式下为0.1μA
功耗随带宽自动按比例变化
用户可选的分辨率
10 位固定分辨率
全分辨率，分辨率随g范围提高而提高，± 16g 时高达13 位
(在所有g范围内保持4 mg/L S B 的比例系数)
正在申请专利的嵌入式存储器管理系统采用FI FO 技术，可将
主机处理器负荷降至最低
单振/双振检测
活动/非活动监控
自由落体检测
电源电压范围：2.0 V 至3.6 V
I / O电压范围：1.7 V 至V S
S PI （3线和4线）和I 2 C数字接口
灵活的中断模式，可映射到任一中断引脚
通过串行命令可选测量范围
通过串行命令可选带宽
宽温度范围（- 40° C 至+ 85 ℃）
抗冲击能力：10, 000 g
无铅/符合Ro HS标准
工作原理
ADXL345是一款完整的3轴加速度测量系统，可选择的测量范围有±2 g，±4 g，±8 g或±16 g。既能测量运动或冲击导致的动态加速度，也能测量静止加速度，例如重力加速度，使得器件可作为倾斜传感器使用。该传感器为多晶硅表面微加工结构，置于晶圆顶部。由于应用加速度，多晶硅弹簧悬挂于晶圆表面的结构之上，提供力量阻力。差分电容由独立固定板和活动质量连接板组成，能对结构偏转进行测量。加速度使惯性质量偏转、差分电容失衡，从而传感器输出的幅度与加速度成正比。相敏解调用于确定加速度的幅度和极性。
ADXL345三轴加速度模块
采用ADXL345芯片，具有体积小，功耗低的特点，13位数字精度分辨能够测量超过±16g的加速度变换。信号输出为16位数字输出，可以通过SPI与I2C接口实现信号采集。ADXL345适用于倾斜角度测量，能够进行静态重力加速度检测。同时也适用于运动状态的追踪，测量运动或冲击过程造成的瞬时加速度。其高分辨率(4mg/LSB)使之能够感应变化小于1°的倾斜角度。ADXL345三轴加速度计还内置一款LDO模块让你的加速度计能够工作于3.3~6v的工作电压之下。同时传感器提供了几个特殊的功能。能够在静态或动态情况下检测是否有运动或停止出现，另外能够感知单轴的加速度值是否超出用户的设定值。检测单击/双击。如果该设备正在下降，能进行自由落体感应检测。这些功能能够被映射到两个中断输出引脚上。在低功耗模式是用户能够基于ADXL345动作感应，进行电源管理，同时只损耗极低的功耗。
ADXL345三轴加速度模块
采用ADXL345芯片，具有体积小，功耗低的特点，13位数字精度分辨能够测量超过±16g的加速度变换。信号输出为16位数字输出，可以通过SPI与I2C接口实现信号采集。ADXL345适用于倾斜角度测量，能够进行静态重力加速度检测。同时也适用于运动状态的追踪，测量运动或冲击过程造成的瞬时加速度。其高分辨率(4mg/LSB)使之能够感应变化小于1°的倾斜角度。ADXL345三轴加速度计还内置一款LDO模块让你的加速度计能够工作于3.3~6v的工作电压之下。同时传感器提供了几个特殊的功能。能够在静态或动态情况下检测是否有运动或停止出现，另外能够感知单轴的加速度值是否超出用户的设定值。检测单击/双击。如果该设备正在下降，能进行自由落体感应检测。这些功能能够被映射到两个中断输出引脚上。在低功耗模式是用户能够基于ADXL345动作感应，进行电源管理，同时只损耗极低的功耗。
模块的电原理图
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（48）
实验四十八：GY-291 数字三轴重力加速度倾斜度模块 （IIC/SPI传输）
简单实验，之一
*/
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(A4, INPUT);
pinMode(A5, INPUT);
}
void loop()
{
Serial.println(analogRead(A4));
Serial.println(analogRead(A5));
delay(100);
}
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（48）
实验四十八：GY-291 数字三轴重力加速度倾斜度模块 （IIC/SPI传输）
实验代码之二
*/
#include <Wire.h>
#define DEVICE (0x53)
#define TO_READ (6)
byte buff[TO_READ] ;
char str[512];
int regAddress = 0x32;
int x, y, z;
double roll = 0.00, pitch = 0.00;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
writeTo(DEVICE, 0x2D, 0);
writeTo(DEVICE, 0x2D, 16);
writeTo(DEVICE, 0x2D, 8);
}
void loop() {
readFrom(DEVICE, regAddress, TO_READ, buff);
x = (((int)buff[1]) << 8) | buff[0];
y = (((int)buff[3])<< 8) | buff[2];
z = (((int)buff[5]) << 8) | buff[4];
//we send the x y z values as a string to the serial port
Serial.print("The acceleration info of x, y, z are:");
sprintf(str, "%d %d %d", x, y, z);
Serial.print(str);
Serial.write(10);
RP_calculate();
Serial.print("Roll:"); Serial.println( roll );
Serial.print("Pitch:"); Serial.println( pitch );
Serial.println("");
delay(300);
}
void writeTo(int device, byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(device);
Wire.write(address);
Wire.write(val);
Wire.endTransmission();
}
void readFrom(int device, byte address, int num, byte buff[]) {
Wire.beginTransmission(device);
Wire.write(address);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(device);
Wire.requestFrom(device, num);
int i = 0;
while(Wire.available())
{
buff = Wire.read();
i++;
}
Wire.endTransmission();
}
void RP_calculate(){
double x_Buff = float(x);
double y_Buff = float(y);
double z_Buff = float(z);
roll = atan2(y_Buff , z_Buff) * 57.3;
pitch = atan2((- x_Buff) , sqrt(y_Buff * y_Buff + z_Buff * z_Buff)) * 57.3;
}
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（48）
实验四十八：GY-291 数字三轴重力加速度倾斜度模块 （IIC/SPI传输）
实验代码之三
*/
#include <Wire.h>
#define Register_ID 0
#define Register_2D 0x2D
#define Register_X0 0x32
#define Register_X1 0x33
#define Register_Y0 0x34
#define Register_Y1 0x35
#define Register_Z0 0x36
#define Register_Z1 0x37
int ADXAddress = 0xA7 >> 1;
int reading = 0;
int val=0;
int X0,X1,X_out;
int Y0,Y1,Y_out;
int Z1,Z0,Z_out;
double Xg,Yg,Zg;
void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
delay(100);
Wire.beginTransmission(ADXAddress);
Wire.write(Register_2D);
Wire.write(8);
Wire.endTransmission();
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(ADXAddress);
Wire.write(Register_X0);
Wire.write(Register_X1);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
if(Wire.available()<=2)
{
X0 = Wire.read();
X1 = Wire.read();
X1=X1<<8;
X_out=X0+X1;
}
Wire.beginTransmission(ADXAddress);
Wire.write(Register_Y0);
Wire.write(Register_Y1);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
if(Wire.available()<=2)
{
Y0 = Wire.read();
Y1 = Wire.read();
Y1=Y1<<8;
Y_out=Y0+Y1;
}
Wire.beginTransmission(ADXAddress);
Wire.write(Register_Z0);
Wire.write(Register_Z1);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
if(Wire.available()<=2)
{
Z0 = Wire.read();
Z1 = Wire.read();
Z1=Z1<<8;
Z_out=Z0+Z1;
}
Xg=X_out;
Yg=Y_out;
Zg=Z_out;
Serial.print("X= ");
Serial.print(Xg);
Serial.print(" ");
Serial.print("Y= ");
Serial.print(Yg);
Serial.print(" ");
Serial.print("Z= ");
Serial.print(Zg);
Serial.println(" ");
delay(200);
}
