データメンバー（1）SLAMオブジェクト
//センサーの種類
eSensor mSensor;
// ORB辞書 ORBVocabulary * mpVocabulary;
//ループ検出と再配置のキーフレームデータベース用
KeyFrameDatabase * mpKeyFrameDatabase;
//キーフレームとマップ点の全てに格納ポインタ 地図 * mpMap;
//トラッカー
。@ 1：POSE各フレームに対応して計算される
2 @：キーフレームを挿入するときに決める
3 @：リロケーション
トラッキング* mpTracker;
//ローカルマッパー
//ローカルマップ管理、ローカルBAの
LocalMapping * mpLocalMapper;
/ /ループクローサー
//新しいキーフレームバックリング、見つかった場合は、最適化とBAのグローバルな視点提起する
LoopClosing * mpLoopClosingを;
//現在のフレームのマップを描く姿勢
ビュー* mpViewerを、
FrameDrawer * mpFrameDrawer;
MapDrawer * mpMapDrawer ;
//部分的に3つの他のスレッドに加えて、本線軌道に実装：ローカルマッピング、ループは、ビューアを閉じます
スレッドmpLocalMapping :: * STD;
STD * ::スレッドmpLoopClosing;
STD * ::スレッドmpViewer;
//フラグリセット
のstd ::ミューテックスを; //スレッドロック
BOOL mbResetを;
//モード切替フラグ
はstd ::ミューテックスmMutexMode。
mbActivateLocalizationMode BOOL;
BOOL mbDeactivateLocalizationMode;
//トレースフラグ
のstd ::ミューテックスmMutexState;
int型mTrackingState;
のstd ::ベクトル<MapPointの*> mTrackedMapPoints;
のstd ::ベクトル<CV ::のKeyPoint> mTrackedKeyPointsUn。
初期化（2）SLAMオブジェクト
システム::システム（のconst文字列＆strVocFile、constの文字列＆strSettingsFile、constのeSensorセンサー、constのブール値bUseViewer）：
mSensor（センサー）、mpViewer（static_castを見る<*>（NULL） ）、mbReset（偽）、mbActivateLocalizationMode（偽）、mbDeactivateLocalizationMode （偽）
1