デフォルトROSプランナーを交換する方法

ます。http：//wiki.ros.org/pluginlib公式文書にはを参照してください。

時には、あなたは別のプランナーや私たち自身のプランナーに置き換えデフォルトのプランナーのROSを交換する必要があるかもしれません。これは、設定と新しいプランナーパッケージを構成する必要があります。

新しいプランナーの確立は、大きく次のステップに分け：

1.新しいプランナーパッケージを作成するには、nav_coreパッケージbase_global_plannerのbase_local_plannerまたはインターフェイスを実現しています。

2.プランナーのソースコードを追加します。プランナーを登録するためのPLUGINLIB_EXPORT_CLASSマクロを、ROSのいくつかは、あなたのクラスは、プランナーが何であるかを知ることができません。

3.あなたのプランナーを宣言するため、プロジェクトでyour_planner_plugin.xmlを追加します。

4.輸出のpackage.xmlを追加します。ここで特に注目すべきことは、あなたがエクスポートする場合は、次のようになります。

    < エクスポート> 
        < nav_core プラグイン= "$ {接頭辞} /planner_plugin.xml"  /> 
    </ エクスポート>

だから、package.xmlの中に追加することを忘れないように確認してください。

  < build_depend > nav_core </ build_depend > 
  < exec_depend > nav_core </ exec_depend >

そうでなければ、あなたはそれがすべての権利をコンパイル見つけるだろうが、私はあなたのプランナーを開始move_base見つけることができませんでした。これは、次のエラーに似て出てきます。

あなたはそれが正しく登録されており、含むライブラリーが構築されていることを確認している、your_planner / YourPlannerROSプランナーの作成に失敗しましたか？
例外：基本クラス型nav_core持つクラスyour_planner / YourPlannerROSがロードされたプラグインの説明によると:: BaseGlobalPlannerが存在しません。
宣言された型は、carrot_planner / CarrotPlanner global_planner / GlobalPlanner navfn / NavfnROSです。

あなたはシステムをデバッグする方法に関係なく、あなたのプランナーを見つけることができませんでした。

5.最後のステップはCMakefileLists.txtを書くことです。あなたはLIBファイルとplugin.xmlファイルをインストールするには注意を払う必要があります。インストールしないでください、そして時には、これらのファイルが失敗した見つけることができませんでした：

インストール（TARGETSをyour_planner 
       アーカイブ先の$ {CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 
       LIBRARY先$ {CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 
       ）

インストール（FILES your_planner_plugin.xml 
    DESTINATIONの$ {CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} 
）

コンパイルしたソースinstall_isolated / setup.bash --install catkin_make_isolated推奨独自のプランナーのテストをされて使用している場合。devel_isolated / setup.bashを使用して、時にはあなたがプランナーを見つけることができません。

PS：あなたは、デバッグまたは間違ったの時間を見つけて、エラーの特定の原因を確認したい場合は、以下のmove_baseを変更することができ、この：

    // グローバルプランナ初期化する
    試みを{ 
      planner_ = bgp_loader_.createInstance（global_planner）。
      planner_ - > 初期化する（bgp_loader_.getName（global_planner）、planner_costmap_ros_）。
    } キャッチ（constの pluginlib :: PluginlibException＆EX）{ 
      ROS_FATAL（" ％sのプランナーの作成に失敗しましたが、あなたはそれが正しく登録して含むライブラリーが構築されていることを確認している例外：％sの" 、global_planner.c_str（）、元。何（））; 
      出口（1 ）。
    }

それを次のように変更します。

    // グローバルプランナ初期化する
    試みを{ 
      planner_ = bgp_loader_.createInstance（global_planner）。
      planner_ - > 初期化する（bgp_loader_.getName（global_planner）、planner_costmap_ros_）。
    } 
    キャッチ（CONST pluginlib :: LibraryLoadException＆EX）{
         ROS_FATAL（" pluginlib :: LibraryLoadException " ）。
        出口（1 ）。
    } 
    キャッチ（CONST pluginlib :: ClassLoaderException＆EX）{
         ROS_FATAL（"pluginlib :: ClassLoaderException " ）; 
        出口（1 ）; 
    } 
    キャッチ（CONST pluginlib :: LibraryUnloadException＆EX）{
         ROS_FATAL（" pluginlib :: LibraryUnloadException " ）; 
        出口（1 ）; 
    } 
    キャッチ（CONST pluginlib :: CreateClassException＆EX）{
         ROS_FATAL（" pluginlib :: CreateClassException " ）; 
        出口（1 ）; 
    } 
    キャッチ（CONSTpluginlib :: PluginlibException＆EX）{ 
      ROS_FATAL（" ％sのプランナーの作成に失敗しました、あなたはそれが正しく登録して含むライブラリーが構築されていることを確認している例外：％sの" 、global_planner.c_str（）、ex.what（） ）; 
      出口（1 ）。
    }

あなたは、エラーの特定の原因、地元のプランナーとグローバルプランナー同様の方法を見ることができます。

デフォルトROSプランナーを交換する方法

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