ROSは、はじめに：サービスを

クライアントに戻る結果、サーバーの追加の実装

クライアントは、二つの数を計算し、サービスに発行されるようになります。

1.カスタムサービスデータ

AddTwoInts.srv：SRVファイルを作成します

int64型
Int64のB
 --- 
Int64の合計

上記データ要求で、以下は---によって分離されたレスポンスデータであります

package.xmlのファイルを開き、追加

<build_depend> message_generation </ build_depend> 
<build_export_depend> message_generation </ build_export_depend> 
<exec_depend> message_runtime </ exec_depend>

CMakeLists.txtにファイルを開きます。

find_package（尾状花必要なコンポーネント
  message_generationの
  roscpp 
）

add_service_files（FILES 
  AddTwoInts.srv 
）

2.サーバコード

#include " ROS / ros.h " 
の#include " learning_server / AddTwoInts.h " 
// サービス回调函数输入RESはREQの输出
BOOL追加（learning_server :: AddTwoInts ::リクエスト＆reqは、
         learning_server :: AddTwoInts ::レスポンス＆RES）
{ 
    res.sum = req.a + req.b。
    返す 真;             
} 

int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）
{ 
    // ROS节点初始化 
    ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" add_server " ）。

    //ノードハンドル作成
    ROS :: NodeHandle N-を; 

    // サーバーの名前add_two、登録されたコールバック関数の追加（）を作成 
    ROS :: ServiceServerサービス= n.advertiseService（「add_two 」、[追加]を）; 

    // に似たコールバック関数、待ちますポーリング方式
    ROS ::スピン（）; 

    戻り 0 ; 

}

3.クライアントコード

#include <cstdlib> 
の#include " ROS / ros.h " 
の#include " learning_server / AddTwoInts.h " 

INTメイン（int型 ARGC、CHAR * ARGV []）
{ 
    // ROSノード初期化 
    ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" add_client " ）; 

    IF（ARGC =！3。 ）
    { 
        リターン 1 ; 
    } 
    // ノードハンドルの作成
    、ROS :: N-NodeHandle 

    // 、要求サービス・クライアントを作成し 
    、ROSを:: ServiceClientクライアント= n.serviceClient <learning_server :: AddTwoIntsを>（"add_two " ）; 

    //は、サービスの種類のSRVカスタム作成
    learning_server :: AddTwoIntsのSRVを、
    srv.request.a =環礁（ARGV [ 1 ]）; 
    srv.request.b =環礁（ARGV [ 2 ]）; 

    // リリースサービス要求、プロセスの遮断が発生する可能性が
    IF （Client.call（SRV））
    { 
        ROS_INFO（" SUM：％のLD "（ロング INT ）srv.response.sum）; 
    } 
    他
    { 
        ROS_ERROR（" Faile " ）;
         リターン 1。; 
    } 

    戻り 0 。
}

ROSは、はじめに：サービスを

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