1. ROSは単位を実行します。
ROSユニットは、ROSノードを実行しています。
2. ROSノードの起動：
（1）初期化 ROSノード：ROS ::のinit（）インタフェースを呼び出すことによって、コマンドラインプログラムは、それがノード名を変更することができますので、あなたがデフォルトのノード名を指定することができ、デフォルトのパラメータの理由は、あります。
（2）スタート ROSノードを：NodeHnadleはROSを呼び出してNodeHnadleインスタンスを作成します:: NH達成、初めてのインスタンスを作成すると、ROSを呼び出します::開始（）、今回、このノードを開始します。
3. ROSノードがダウンしました：
（1）を呼び出すことによって :: ROSシャットダウン（）インタフェース、近いROSノードを、このインターフェースは、サブスクリプションのトピックを閉じトピックを公開し、要求サービス、およびサービスを提供します。
（2）最後の ROS :: NodeHnadleオブジェクトが破壊された時は、それが自動的にROSを呼び出します::シャットダウンを（）、ROSノードを閉じるために。
ノードが閉じたかどうかを検出4. ROS：
（1）ROS ::）（OKインタフェース：falseを返し、ノードがシャットダウンされたことを示しています。
（2）ROS :: isShuttingDown（）インタフェース：trueを返す、ROS ::シャットダウンを説明（）と呼ばれているが、それはノード比を終了する必要があります。
注意：これは、一般的に使用 ROS :: OK（）の判断を、そのような「長期サービスコールバック」として、ノードを終了していない、あなただけのROS :: isShuttingDownを（）を使用することができ、このノードがある不思議、閉じないので、どのようなノード？
5.ブレイク：
（このパラメータを使用している場合1）ROS ::のinit（）のオプション、オプションROS :: init_options :: NoSigintHandlerでは、SIGINTは、デフォルトのハンドラをインストールするかどうかを、受信信号SIGINT（Ctrl + Cでのインストールプログラムを決めます時間）、ROS :: OK（）がfalseを返し、ノードがクローズ処理を行くことができます。このパラメータを使用している場合は、ノードが終了できることを保証するために、独自のSIGINTハンドラーをインストールする必要があります。