12.2-kinectv2ROS構築するための環境

ビジュアル構造

序文

• 基本的な作業は、注意を払う、USB2.0をサポートしていない、それだけではUSB3.0をサポートしています
• Ubuntu16.04、古いバージョンでは、ビューのgithubののポイントに直接アクセスしてください
  
  ビジュアルビルド
  序文
  参照
  レコードの
  インストールlibfreenect2の
  テスト
  コピーIAI-kinect2ROSパッケージ
  テスト
  インテルのノートブックの問題
  インテルのGPUの問題
  AMDのデスクトップグラフィックステスト
  cmakeの無効OpenCLの
  USBの権限の問題
  ROS実行されている
  NVIDIAグラフィックス設定を
  TOC

参照

kinectv2-IAI
libfreenect2
USB権限
の詳細ブログ

記録

インストールlibfreenect2

cd libfreenect2
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

cd ..
mkdir build
cd ./build
cmake ..  -DENABLE_CXX11=ON
make -j4
sudo make install

# /usr/local/

テスト

• 最後に、プログラムを実行し、生成された出力ファイル、Kinectのプラグを配置し、ビルドbinフォルダを持って、次に実行することができます。そして、黄色のライトは、ドライブを示す、白くなります。のみUSB3インターフェースのため、幸いデスクトップやラップトップは、3.0ポートを持っている：注意してください。次のようにスーパーのコマンドは、変更することができます。
  sudoの./bin/Protonect
• ./Protonectはチェックイン依存CLエラーメッセージを

パッケージの複製IAI-kinect2ROS

catkin_make

テスト

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

インテルのノートブックの問題

インテルのGPUの問題

sudo apt install ocl-icd-dev

• 彼らの新しいラップトップで実現できない、それはkabylakeのGPUの最新の問題になる可能性があります

AMDのデスクトップグラフィックステスト

• また、16.04 + AMDのグラフィックスカードなので、依存関係およびインストール前の合意ので、

cmakeの無効OpenCLの

• 両方のコンピュータは、OpenCLの問題なので、ドライバパッケージを再インストールしているので

cmake .. -DENABLE_CXX11=ON -DENABLE_OPENCL=OFF -DENABLE_CUDA=OFF -DENABLE_TEGRAJPEG=OFF

USB権問題

• 解決するためのudevルールファイルを作成します。

cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit 90-kinect2.rules

# ATTR{product}=="Kinect2"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c4", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d8", MODE="0666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d9", MODE="0666"

• このコマンドによって、情報のUSBデバイスを確認します

dmesg | grep "045e"

• 再接続が可能な機器を

ファイル名を指定して実行ROS

roscore
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _reg_method:=cpu _depth_method:=opengl
# 颜色和深度数据混合
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
# 只有深度数据
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer ir

• 起動ファイルが更新されました

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge

NVIDIAグラフィックスの設定

• 前に公式ドライバをインストール

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers

• CUDAのインストールが失敗したとして、私たちはに従事しないようにする必要があります。