ベイジアンフィルタは、フィルタリング、予測の比較的簡単な方法であり、補正は、二つの部分に分割されます。
導出
X Tは、 現在のロボット状態変数であり、Z Tは、電流センサ観測状態変数のために、U Tは、ロボット制御変数の現在の状態です。
条件付き確率式（条件付き確率）を用いて、ロボットの現在の状態 全体のオリジナルサンプル空間が狭く所与Zに1：T 、U 1：Tのサンプル空間条件下。
P（X T） - > P（X T | Z 1：T 、U 1：T）
ベイズ式は、フロントインピーダンスZtに変更されます
$$
\開始{整列}のp \左（X_ {T} | Z_ {1：T}、U_ {1：T} \右）＆= \ FRAC {Pの\左（Z_ {T} | X_ {T} 、Z_ {1：T-1}、U_ {1：T} \右）P \左（X_ {T} | Z_ {1：T-1}、U_ {1：T} \右）} {P \左（Z_ {T} | Z_ {1：T-1}、U_ {1：T} \右）} \\＆= \ ETA Pは\左（Z_ {T} | X_ {T}、Z_ {1： T-1}、U_ {1：T} \右）のp \左（X_ {T} | Z_ {1：T-1}、U_ {1：T} \右）\端{整列}
$$
$$
\上線{ベル} \左（X_ {T} \右）= \ INT P左\（X_ {T} | U_ {T}、X_ {T-1} \右）\テキスト{ベル} \左（X_ {T-1} \右）のD X_ {T-1}
$$