ROSメッセージログ（C ++）

1.ログレベル

同様のログメッセージは、5つの異なる重要度マクロの定義、およびアンドロイド、以下の基本的なマクロの重症度にログインします。

ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（高低深刻な手続きレベルの並べ替え、に従って）

    C ++ 代码：

    の#include <ROS / ros.h> int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）{ 
        ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" hello_ros " ）。
        ROS :: NodeHandle NH; 
        ROS_DEBUG_STREAM（" ログDEBUG " ）; 
        ROS_INFO_STREAM（" ログINFO " ）; 
        ROS_WARN_STREAM（" ログWARN " ）; 
        ROS_ERROR_STREAM（" ログERROR " ）; 
        ROS_FATAL_STREAM（「FATALログ

    






" ）; 

    }

実行中の結果から、あなたはなぜ、DEBUGが印刷されないことがわかりますか？穏やかな、4お答えします

2.サイクル単一のログ

最初は、ジャーナルループ反復で印刷されますログに代わって、マクロベースの後ろ_ONCEを追加します。

    C ++ 代码：

    の#include <ROS / ros.h> int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）{ 
        ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" hello_ros " ）。
        ROS :: NodeHandle NH; 以下のために（int型 i = 0 ; iは< 10 I ++; ）{ 
            ROS_INFO_STREAM_ONCEは（" 情報I =ログイン" << i）を、もし（I> = 2 ）{ 
                ROS_INFO_STREAM_ONCE（" 情報I =ログイン" << i）を、

    



        


            


            } 

        } 

    }

3.周波数ログイン

バック追加_THROTTLEマクロ基地周波数は、単位時間当たりの時間量は、2つのログの出現との間の最小時間間隔を示しROS_INFO_STREAM_THROTTLE（間隔、メッセージ）、秒間隔の第1のパラメータの代表にログインなります

4.オープン、クローズログ

1 DEBUGログ情報に言及したが、C ++プログラムのため、デフォルトのログレベルは、INFO、DEBUGログすべてが無視されている、そして、どのようにDEBUGレベルを開くためにしている問題は、それを記録し、出力されませんか？

rosserviceコール/ノード名/ set_logger_level ros.package- 名レベル

C ++ 代码：
の#include <ROS / ros.h>
 int型のmain（int型 ARGC、チャー ** ARGV）{ 
    ROS :: INIT（ARGC、ARGV、" hello_ros " ）; 
    ROS :: NodeHandle NH; 
    一方、（ROS :: OK（））{ 
        ROS_DEBUG_STREAM（" ログDEBUG " ）。
        ROS_INFO_STREAM（" ログINFO " ）; 
        ROS_WARN_STREAM（" ログWARN " ）; 
        ROS_ERROR_STREAM（"エラーログ" ）; 
        ROS_FATAL_STREAM（" FATALログ" ）; 
    } 
} 


次にブート上位ノード、及び端末呼rosservice実行 / hello_ros / set_logger_level ros.hello DEBUGを

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