一、数据分析
以下数据是深度相机拍摄的点云数据，其为为n行6列的文本数据，分别对应x、y、z、r、g、b，列与列之间用‘→’分割。其rgb值不满足open3d程序的点云读写需求，故要将r、g、b的值进行归一化。。
-742.266 -566.249 1237 179 217 240
-747.144 -571.742 1249 179 217 240
-728.721 -559.383 1222 179 215 237
-728.232 -560.756 1225 178 214 236
-720.62 -556.636 1216 177 215 236
-718.359 -556.636 1216 178 216 239
-720.219 -559.84 1223 174 215 237
-713.33 -558.009 1219 173 215 239
-712.813 -559.383 1222 176 217 239
-705.307 -555.263 1213 177 215 238
二、数据处理
对于以上数据，本博文介绍以下三种处理方式：
2.1 完全使用np读写
由于数据有固定统一的格式，可以直接使用numpy库里的函数进行文本数据的读写，该方式最为简单。
可直接使用np.loadtxt函数将txt里的文本数据解析为np数组，需设置数据类型（dtype=np.float32）和分隔符delimiter，本博文设置的分割符为‘→’（数据类型和分隔符可根据自己的文本数据进行调整）
利用np数组可直接进行多维度切片处理的特点b[:,3:]=b[:,3:],对第二个维度进行切片，对rgb的数值进行归一化处理
最后使用np.savetxt函数将更改后的新数据存入新的txt文件中，需设置文件路径、要存储的对象，delimiter为存储成文本时的分割符，fmt='%0.3f'为存储的数据格式‘%0.3f’表示存储的数据格式为保留3位小数的float
#从txt文件中读取数据
b=np.loadtxt('2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/00000001.txt',dtype=np.float32,delimiter=' ')
b[:,3:]=b[:,3:]/255 #数组第三位，第四位，第五位分别对应r,g,b,除以255就变为了0-1之间的小数（归一化）
#更改后的新数据存入新的txt文件中
np.savetxt('2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/000000022.txt',b,delimiter=' ' , fmt='%0.3f')
使用以上代码，操作极为简单与方便，适用于规范性的数据。
2.2 在数据读取阶段不使用np
以下代码使用原始的python操作进行数据解析，将文本格式的数据转为二维数组。
由于二维数组不能直接进行数学运算如加减乘除和复杂的切片操作如进行多维度切片，因此需要将二维数组用np.array转为np数组。np.savetxt操作2.1所示。
f = open("2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/00000001.txt",'r') # 返回一个文件对象
lines = f.readlines() # 调用文件的 readline()方法
lists=[]
for line in lines:
line=line.replace("\n","")
# 字符串str转列表list
list= line.split(' ')
#print('list',list)
lists.append(list)
f.close()
#list 转np数组
arr = np.array(lists)
arr=arr.astype(float)
arr[:,3:]=arr[:,3:]/255
np.savetxt('2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/2.txt',arr,delimiter=' ' , fmt='%0.3f')
使用以上代码，自行完成数据解析，可以处理一些不符规范的的数据在数据解析过程中，可以自行编码数据过滤或其他处理流程
2.3 全编码实现
全编码实现过程较为复杂，但其优点是可以进行Python和C++等各种编程语言的代码转换。该过程需要我们自己写函数完成数据的解析，数据的修改和数据的保存。
数据的解析：使用read2list函数实现，先将文本读取出来，然后将其转化为二维数组（字符串过滤->字符串分割->字符串数组转float数组）；
数据的修改：使用 change_value实现数值的修改，具体使用for循环实现
数据的保存：基于list2str函数与字符串保存操作实现。list2str函数通过遍历数据将二维数组转化为字符串，其中需要注意的是float型的数组要转换为str型的数组才能进行数组转字符串操作。
def read2list(path):
f = open(path,'r') # 返回一个文件对象，r 表示读取
lines = f.readlines() # 调用文件的 readline()方法
f.close()
lists=[]
for line in lines:
line=line.replace("\n","")
# 字符串str转列表list
list1= line.split(' ')
list1=list(map(float,list1))#把list内的元素变成float型
#print('list',list)
lists.append(list1)
return lists
def change_value(list2d):
for list1 in list2d:
list1[3]=list1[3]/255
list1[4]=list1[4]/255
list1[5]=list1[5]/255
#print(list1)
return list2d
def list2str(list2d):
list_all=[]
for list1 in list2d:
#list_new = [str(x) for x in list1]#把float型的数组list1，转换为str型的数组list_new
list_new = ["%.3f"%x for x in list1]#把float型的数组list1，转换为str型的数组list_new
srt=' '.join(list_new)
list_all.append(srt)
result='\n'.join(list_all)
return result
path="2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/00000001.txt"
list2d=read2list(path)
list2d=change_value(list2d)
srt=list2str(list2d)
#更改后的新数据存入新的txt文件中 w：表示写入数据
f=open("2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/00000003.txt",'w')
f.write(srt)
f.close()