目次
1. シナリオと carla の環境変数を追加します
export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/path/to/your/scenario/runner/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-<VERSION>.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI以下の操作は、セットアップおよび設定が完了した基本シナリオ環境および carla 環境を基に、carla サーバが起動されます。
2. QGIS3 を開いて carla に接続します
ツールバーの「Carla に接続」ボタンをクリックします。
接続が成功すると、carla 接続パネルが次のように表示されます。
必要に応じてシーンマップを切り替えることができ、「マップ」を選択後、「マップ変更」をクリックすると、carlaサーバー上に表示されるマップが変更されたことが確認できます。
レイヤー表示：
3.車両を追加する
1. 選択したマップに環境を追加します
設定が完了したら「適用」ボタンをクリックします。
2. エゴカーを追加する
1. エゴカーをセットアップし、パラメータ車両タイプ、使用車線方位/マニュアル仕様、初速度を設定します。(エージェントの選択はエゴビークルのみをサポートします)
2. パラメータを設定し、[挿入]、[車両の挿入] の順にクリックし、右クリックして一度に 1 台の車両を挿入します。
3. 地図上で挿入する場所をクリックすると、道路が 2 本にまたがる場合、道路 ID を確認するプロンプト ボックスが表示されます。
3. 敵車を追加する
車両を削除します（必要な場合）
1 番目のペン アイコンは編集用、5 番目のゴミ箱は削除用です。編集後、もう一度ペンをクリックすると、編集を中止するダイアログ ボックスが表示されます。保存をクリックします。
4. シーン操作の追加
1. 運転を加速させる敵を設定する
2. 敵車両を一定速度で走行するように設定します。
3. 敵車両の減速モーションを設定します。
インターフェイスの詳細:
マニューバのメインインターフェイス:
マニューバタイプ：
縦方向：
速度目標：
ダイナミクス形状：
ディバナックス寸法：
開始トリガー：
エンティティ条件別：
値による条件:
値の条件:
5. 自車両の走行時にブレーキと衝突検出を追加します。
6.xoscファイルをエクスポートする
七、プレイシナリオ
カメラを追加するには、手動または自動を選択できます。自動では 2 台以上の車両が必要です。
8.xoscファイルをインポートする
ファイルをインポートするには、まず carla に接続し、インポート ファイルを選択する必要もあります。
