このコラムでは、carla のインストール、pythonAPI の操作、carla の技術的なポイントの紹介、carla で遊ぶための自作スクリプト、carla での車両のカスタム制御、carla による感覚データセットの生成方法などを紹介します。
1. Carla(Windows)環境のインストールと運用
- サポートされているオペレーティング システム: Windows
- レンダリング エンジンのバージョン: Unreal Engine 4.26
- ハードウェア構成: グラフィックス カード 4G+、メモリ 16G+ (8G も実行可能)、インストール パッケージには 13.5G 以上のストレージ容量が必要
- Python のインストール: Python3.7 バージョンをダウンロードします (CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist で表示できます)
1.1 インストールパッケージをダウンロードする
Carla のダウンロード リンク: https://github.com/carla-simulator/carla/releases
次のファイルをダウンロードします。
- 【Windows】CARLA_0.9.13.zip
- 【Windows】AdditionalMaps_0.9.13.zip (追加マップリソースのため、ダウンロードしてインストールする必要はありません)
1.2 インストール
- CARLA_0.9.13.zipを解凍します。
- バージョン 0.9.13 に対応する python3.7.x が必要です。 python -V を入力すると、インストールしたバージョンを確認できます。 (ここで、anaconda で python3.7 環境を作成することもできます。環境を作成してアクティブ化すると、以降の手順は anaconda ターミナルで実行できます。中程度の操作)
- Python サードパーティ ライブラリの numpy と pygame を cmd にインストールします
pip3 install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
- carla パッケージをインストールする
cd PythonAPI/carla/dist/
pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl
1.3 カーラの使用
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carla を起動して
サーバーを直接実行し、WindowsNoEditor で CarlaUE4.exe をクリックすると、ウィンドウが開いたまま carla が構築した世界が表示されます。
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ターミナルから公式スクリプトを実行すると、将来的にカスタマイズされたスクリプトを実行できます。
公式サンプルのパスは CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples にあります。このパスを cmd で入力します。
例:python automatic_control.py地図上に車をランダムに作成し、地図上で自動運転します。
2. Carla（Windows）のバージョン切り替え
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-#.#.#-#####.whl
このコマンドを実行すると、carla のバージョンが切り替わり、新しいバージョンで実行できるようになります。
たとえば、Carla 0.9.12 バージョンに切り替える場合は、次のコマンドを実行できます (CarlaRoot を、コンピュータ上の Carla 0.9.12 がインストールされているパスに変更することを忘れないでください)。
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl