A versão Humble do ROS2 é uma versão TLS, e a data de manutenção é até 2027 (você pode consultar aqui para verificar a relação entre os sistemas Humble e Ubuntu ) 
. Você pode ver que ele suporta vários sistemas, como Linux/MacOS/Windows. Para Sistemas Linux, a versão do sistema correspondente é (Ubuntu 22.04, Jammy). Este artigo registra o processo de instalação do pacote de instalação ROS2 Humble Debian Packages no Ubuntu 22.04. Este artigo refere-se à orientação oficial de instalação fornecida pelo ROS e registra os problemas que surgem durante o processo.
recurso
ROS2 Humble suporta plataformas amd64 e arm64 do Ubuntu 22.04.
configurações de localidade
Certifique-se de que a localidade do sistema suporte UTF-8, que pode ser visualizado por meio do comando locale.
locale
ANG=zh_CN.UTF-8
LANGUAGE=zh_CN:zh
LC_CTYPE="zh_CN.UTF-8"
LC_NUMERIC="zh_CN.UTF-8"
LC_TIME="zh_CN.UTF-8"
LC_COLLATE="zh_CN.UTF-8"
LC_MONETARY="zh_CN.UTF-8"
LC_MESSAGES="zh_CN.UTF-8"
LC_PAPER="zh_CN.UTF-8"
LC_NAME="zh_CN.UTF-8"
LC_ADDRESS="zh_CN.UTF-8"
LC_TELEPHONE="zh_CN.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="zh_CN.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="zh_CN.UTF-8"
LC_ALL=
Definir fonte
Você precisa adicionar o repositório ROS 2 apt ao seu sistema.
Primeiro certifique-se de que o repositório Ubuntu Universe esteja habilitado.
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
Agora adicione a chave ROS 2 GPG com apt.
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
Observação: se você não contornar o firewall na China, não poderá acessar diretamente raw.githubusercontent.com. Você pode consultar este artigo para consultar o endereço IP do site e adicionar o IP consultado e raw.githubusercontent.com a / etc/hosts para resolver o problema.
Em seguida, adicione o repositório à lista de fontes.
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
Instale o pacote ROS
Atualize o cache do repositório apt após configurar o repositório.
sudo apt update
Os pacotes ROS 2 são construídos em sistemas Ubuntu que são atualizados frequentemente. É sempre recomendável que você certifique-se de que seu sistema esteja atualizado antes de instalar novos pacotes.
sudo apt upgrade
Aviso: Devido às primeiras atualizações no Ubuntu 22.04, é importante atualizar os pacotes relacionados antes de instalar o ROS 2. Instalar dependências do ROS 2 em um sistema recém-instalado sem atualização pode desencadear a remoção de pacotes críticos do sistema.
Consulte ros2/ros2#1272 e Launchpad #1974196 .
Instalação recomendada da versão desktop: ROS, RViz, demo, tutorial, o comando é o seguinte:
sudo apt install ros-humble-desktop
ros-dev-tools inclui compiladores e outras ferramentas para construção de pacotes ROS, como colcon, a ferramenta de construção para o projeto ros2. O comando de instalação é o seguinte:
sudo apt install ros-dev-tools
Nota: ros-humble-ros-base contém apenas bibliotecas de comunicação, pacotes de mensagens e ferramentas de linha de comando. Não há ferramentas de interface gráfica do usuário. A instalação não é recomendada para iniciantes.
Configurações de ambiente
Configure o ambiente obtendo os seguintes arquivos.
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
Exemplo de teste
Os exemplos de locutor e ouvinte servem para testar a função de distribuição/assinatura de mensagens com base no ROS e, ao mesmo tempo, você pode testar se a API C++ e python do ROS estão disponíveis.
Abra um terminal e execute o seguinte comando para iniciar o talker:
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
Abra outro terminal e execute o seguinte comando para iniciar o listener:
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
