EuRoC MAV は、超小型航空機 (MAV) に搭載されて収集された視覚慣性データ セットです。データセットには、ステレオ画像、同時 IMU 測定、正確な動きと構造のグラウンド トゥルースが含まれています。これらのデータセットは、実際の飛行データに対する視覚慣性位置特定アルゴリズムの設計と評価を容易にします。
1. 超小型航空機 (MAV) で収集された視覚慣性データ セット:
kmavvisualinertialdatasets – ASL データセット (ethz.ch)
双眼カメラ（Aptina MT9V034 グローバルシャッター、WVGA モノクロ、2×20 FPS）
MEMS IMU (ADIS16448、角速度および角加速度、200 Hz)
カメラおよび IMU とのハードウェア (HW) 同期
groundtruth の出力形式は、タイムスタンプ (18 ビット) + 位置 + クォータニオン (qw、qx、qy、qz) + 速度 + 角速度 + 加速度です (qw が最初であることに注意してください)。
もちろん、両眼データセットは単眼検査にも使用できます。