ソースコードパッケージをダウンロードして、Ubuntuでコンパイルします。

Ubuntu の使用方法を学習する過程で、必然的に他の人のコードを実行しようとすることがありますが、その際、ソースコードをダウンロードし、コンパイルして実行する方法を知る必要があります。
この記事は、次の 2 つのブログに関連しています:
ROS ワークスペースと関数パッケージ
 ROS 実装コードとコンパイルされたコードの実行手順

文章

Github からソースコードパッケージをダウンロードした後、 Unity-Robotics-Hubソースコードパッケージの図に示すように、それを Ubuntu にコピーします。

プロセス内には pick_and_place 関数に関連する一連のコードがあります。ここでは、ROS のみを記述します。コードが取られます。図に示すように、moveit_msgs、niryo_moveit、niryo_one_ros、niryo_one_urdf、ros_tcp_endpoint の 5 つのパッケージがあります。
新しいフォルダーを新しいワークスペースとして作成します。(以前に使用したパッケージが配置されているワークスペースでも使用できます)
ここでは catkin_ws_ROS という名前にしました
次に、パッケージを保存するための src という名前の新しいフォルダーを作成します。
前述の 5 つのパッケージを、前の手順で作成した src フォルダーに置きます。
次に、catkin_ws_ROS ディレクトリに戻り、ターミナルを開いて次のように入力します。

catkin_make

コンパイルが完了したら、環境変数を更新します。
Ctrl+H を使用して、インターフェイスに隠しファイルを表示します.bashrc
。テキストを入力した後、

source ~/catkin_ws_ROS/devel/setup.bash

ターミナルを再度開いて環境変数を更新します

コンパイル中に発生したエラーとその解決策

当初は上記の関数パッケージを直接 catkin_ws に入れてコンパイルする予定でしたが、いくつか問題が発生しました。

最初の質問
「指定されたベースパス「/home/vm123/catkin_ws」には CMakeLists.txt が含まれていますが、「catkin_make」はワークスペースのルートで呼び出す必要があります」という問題は、次の URL を参照することで解決されます
ここに画像の説明を挿入します
:
https://answers.ros.org /question/ 252980/catkin_make-fail-must-be-invoked-in-the-root-of-workspace/
ハイパーリンク

2 番目の問題
「/home/vm123/catkin_ws/build」のビルドスペースは、「catkin build」によって以前にビルドされました。ビルドスペースを削除するか、別のビルドスペースを選択してください。解決するには、次の URL を参照してください: https: //
ここに画像の説明を挿入します
blog
. csdn.net/qq_42735696/article/details/112801451ハイパーリンク——————————————著作権表示: この記事はCSDN ブロガー「qq_42735696」によるオリジナルの記事であり、CC 4.0 BY- に従います
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