(10) (10.9) 用語集 (2)

HIL (ハードウェアインザループシミュレーション) : 別のコンピューター上で実行されているソフトウェアがオートパイロットセンサーからのデータをシミュレートするデータを生成するシミュレーションを実行します。オートパイロットは実行中ですが、データがシミュレートされていることを「認識」していないハードウェアインザループは、ソフトウェアでオートパイロットをシミュレートするのではなく、シミュレーターに接続されたオートパイロットの物理ハードウェアを使用します。「開ループ」シミュレーションでは、ソフトウェアシミュレータはハードウェアオートパイロットにデータをフィードバックします。「閉ループ」シミュレーションでは、ハードウェアもソフトウェアシミュレータにデータをフィードバックします。

4 I2C

I2C : センサーなどの複数の低速周辺機器をマイクロプロセッサに接続するシリアルバス。詳細については、こちら ( this ) を参照してください。

5 IDE

IDE : Arduinoエディタ/ダウンローダ/シリアルモニタソフトウェアなどの統合開発環境通常はデバッガが含まれています。

6 IMU

IMU : ArduPilot OilPanなどの慣性計測ユニット。通常、少なくとも 3 つの加速度計 ( x、 y、 z次元の重力ベクトルを測定する) と 2 つのジャイロスコープ (傾斜軸とピッチ軸の周りの回転を測定する) があります。加速度計は動きによってバイアスされる（つまり、短期間で「ノイズ」を生成する）ため、どちらのセンサーも単独では十分ではありませんが両方のセンサーからのデータをソフトウェアで組み合わせて航空機の実際の姿勢と動きを決定し、 AHRSを作成する必要があります(上記を参照)。カルマンフィルター (以下を参照) は、これを行う手法の 1 つです。オートパイロットは中央処理装置とセンサーを 1 つに結合し、カルマンフィルターを置き換えます。

7 内側ループ/外側ループ

インナーループ/アウターループ: 通常、オートパイロットの安定化およびナビゲーション機能を指すために使用されます。安定化機能はリアルタイムで 1 秒あたり最大100回実行する必要があります (「内側ループ」)。一方、ナビゲーション機能は 1 秒あたり 1 回程度実行でき、遅延や中断を許容できます (「外側ループ」)。

8INS

INS : 慣性航法システム。これは、慣性航法システムを使用して、全地球測位システムからの最初の読み取り値に基づいて位置を計算し、次にモーションセンサーと速度センサーからの読み取り値に基づいて位置を計算する方法です。GPS が利用できない場合、または信号が一時的に失われた場合に非常に役立ちます。

9 ICSP

ICSP : サーキットシリアルプログラマ。コードをマイクロプロセッサにロードする方法。通常、 PCB上では 6 ピン (3 ピンが 2 列) コネクタとして表示されますこの方法を使用するには、本製品のようなSPI (Serial Peripheral Interface)規格を使用したプログラマが必要です

10 カルマンフィルター

カルマンフィルター: このアプリケーションでは比較的複雑なアルゴリズムで、主に加速度計とジャイロスコープのデータを組み合わせて航空機の姿勢と動きをリアルタイムで正確に記述するために使用されます。詳細については、こちら ( this ) を参照してください。

11敗

LOS : 視線。以下のVLOS を参照してください。

12 リポ

LiPo : リチウムポリマー電池、リチウムポリマー電池とも呼ばれます。バリエーションには、リチウムイオン ( Li-Ion ) バッテリーが含まれます。このバッテリーの化学的性質は、NiMH バッテリーや NiCd バッテリーよりも強力で軽量です。

13 マブリンク

MAVLink :回転翼航空機および固定翼ファミリーの自動操縦装置によって使用される超小型航空機通信プロトコルMAVLinkの詳細については、ここを参照してください。

14 ＭＡＶ

MAV : 超小型飛行機。小型の無人航空機。詳細については、こちらをご覧ください。

15 NMEA

NMEA : National Marine Electronics Association GPS情報規格。「 NMEA 文」を参照するときは、次のようなGPSモジュールからのASCII文字列を参照します: $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9 ,M,, ４７．

1GCS

2 硬鉄の磁気歪み

3 HIL (ハードウェアインザループシミュレーション)