0 背景
Ubuntu20.04 デュアル システム
ROS Noetic
Mavros は本質的には ROS の機能パッケージですが、作者が二次開発を行う必要があるため、ソースコードからインストールすることにしました。
参考:公式リポジトリのリンク、公式インストールドキュメント
1 インストール手順
まず、catkin 関連ツールがインストールされていることを確認してください
# for noetic
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
または
# for version before noetic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
1.1 ワークスペースを作成する (または既存のワークスペースを選択します)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
1.2 mavlink ダウンロード情報の構成
mavlink はすべての ROS バージョンに適用できます。次のコマンドを使用するだけです。
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
この時点で、ワークスペースの src ディレクトリにはテキスト ファイル以外のコンテンツが存在しないはずです。
1.3 mavros ダウンロード情報の構成
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
この時点では、ワークスペースの src ディレクトリにはまだテキスト ファイル以外のコンテンツがありませんが、これは正常です。
1.4 正式なインストール
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
今回はテキスト ファイルがもう 1 つあります
wstool update -t src -j4
このコマンドは公式のダウンロードコマンドです。ネットワーク速度の問題により、処理中にエラーが発生する可能性があります。数回実行してください。
ダウンロードが成功すると、ワーク
スペースの src ディレクトリが次のように表示されます。
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
わかりません。次の
コマンドを実行してください。
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
インストール後、ルート ディレクトリを検索すると、geographiclib次の結果が得られます。
1.5 コンパイル
catkin build
初めてコンパイルするまでに時間がかかる場合があります
が、その後、ソースを使用できるようになります。
source ./devel/setup.bash