VScode は Ros 環境を構成します

1.VSCodeのダウンロード

Baidu で VScode を直接検索し、公式 Web サイトにアクセスして Ubuntu バージョンの VScode をインストールし、ダウンロードが完了したら Ububtu ソフトウェアを使用してインストールします。

2.VScodeの設定

2.1 機能パッケージ構成

ダウンロードが完了したら、ROS 作業ディレクトリを直接開き、ROS パッケージをインストールします。
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C++ パッケージ

Cmake ツールパッケージを
ここに画像の説明を挿入します
中国語で構成する場合は、中国語 (簡体字) パッケージをインストールできます。中国語パッケージをインストールした後、ショートカットキーctrl + shift + pを使用してコマンドラインツールを起動し、「表示言語の構成」を検索して中国語に構成する
ここに画像の説明を挿入します
必要があります。

2.2 jsonファイルの構成

その後、.json ファイルを構成して [デバッグ] をクリックする必要があります。4 つの .json ファイルが .vscode ディレクトリに生成され、c_cpp_properties.json launch.json settings.json tasks.json構成settings.jsonせずに C コードをデバッグできます。

2.2.1 c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/noetic/include"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],
    "version": 4
}

設定ではincludePath、noeticは ros のバージョンタイプであり、独自のインストールバージョンに従って入力する必要があります。
compileCommandsエラーが報告される場合があるので、 src ファイルディレクトリのCMakeLists.txtに文を追加する必要があります。Set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)

2.2.2 launch.json の設定

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/learning_topic/pose_subscriber",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

program格納されているのは、デバッグしたい実行可能ファイルへのパスです。pose_subscriber は、デバッグしたい ROS ノードです。これは、デバッグしたい任意の ros ノードに変更できます。

2.2.4 task.json の設定

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

構成が完了したら、ROS ノードをデバッグできます。
ps: 中国語に切り替えた後、ターミナルのフォントが全角になり、間隔が特に大きい場合は、設定でターミナルフォントファミリーを探してください。空の場合は、これをに設定し、"monospace"引用符を追加する必要があります。