pyrealsense2 では、rs.align(rs.stream.color) は深度マップをカラー マップに位置合わせすることを意味します。
位置合わせプロセスでは、深度カメラ座標系からカラー カメラ座標系への変換行列を計算し、この行列を適用して深度マップをカラー マップの透視図に再投影します。このように、位置合わせされた深度マップとカラー マップは正確に対応しており、ピクセルのカラー値と深度値はシーン内の同じ 3 次元点を表します。調整後、双方の内部パラメータと座標変換がカラー カメラの状態に統合されます。
- 内部パラメータ: 位置合わせ後、深度マップはカラー マップと同じ内部パラメータ マトリックスを使用します。このようにして、2 つの画像の幾何学的特性が統合されます。
- 座標変換: 位置合わせ後の深度マップからカメラ座標系への変換は、カラー マップの変換と同じになります。
このようにして、ピクセルの色と深度を直接組み合わせて 3 次元座標に変換できます。位置がずれている場合、深度マップとカラー マップには独立した内部パラメータと座標変換があり、3 次元空間にマッピングするには個別に処理する必要があります。
したがって、位置合わせの目的は、処理を容易にし、深度マップをカラー マップ パースペクティブに直接投影し、2 つの幾何学的特性を統合して、2 つの位置合わせおよび処理プロセスを簡素化することです。