En ROS (sistema operativo de robot), ros::NodeHandlees una clase central para interactuar con el sistema ROS. Es necesario utilizar casi todas las funciones del nodo ROS, como publicar o suscribirse a temas, invocar o proporcionar servicios ros::NodeHandle.
usar:
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Interactuar con el sistema ROS :
ros::NodeHandlees la interfaz principal para que los nodos se comuniquen con el sistema de gráficos informáticos ROS. -
Publicar y suscribirse a temas : con
ros::NodeHandle, puede definir editores y suscriptores para publicar mensajes o suscribirse a temas. -
Invocación y prestación de servicios : además de publicar y suscribirse a temas,
ros::NodeHandletambién se utiliza para proporcionar e invocar servicios. -
Obtener parámetros : se puede utilizar para obtener parámetros de un servidor de parámetros, que pueden haber sido configurados
ros::NodeHandlepor otros nodos o al iniciar el nodo .rosparam -
Gestión de espacios de nombres : al crear
ros::NodeHandleun objeto, puede especificar un espacio de nombres, lo que ayuda a organizar y gestionar mejor los nodos, temas y servicios.
uso:
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