1. まず、要件に従ってワークスペースを作成し、最初の章フォルダー src をワークスペース フォルダー catkin_ws にコピーします。
2. 現在の src フォルダーの下にあるワークスペースを初期化します: catkin_inite_workspace
3. 現在のフォルダーをコンパイルするには、最初に catkin_ws と入力する必要があります: cd .. 次に、compile: catkin_make
4. rviz を開きます。rviz を実行する前に、roscore で ros を開き、新しいウィンドウを開きます。まず、作業パスのソース devel/setup.bash を保存してから、rviz を実行します。
5. マップを開き、左上隅にあるファイルを開き、次のアドレスにあるマップを開きます。
マップを開いた後の rviz は次のとおりです。
6. マップをロードしてコマンドを実行します。
ソースdevel/setup.bash
roslaunchgrid_path_searcherdemo.launch
完了したら、ショートカット キー G を使用してターゲット ポイントを選択できます。