PX4コントローラの外部通信
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実験名と目的
PX4 コントローラーの外部通信:ハードウェアインザループ シミュレーションを実行する場合、多くの場合、設計された Simulink コントローラーにデータ (センサー データ、障害トリガー、制御命令、パラメーター調整など) を送信し、興味深いデータを受信する必要があります。同時にデータも。RflySim プラットフォームの Simulink コントローラー設計関数は、外部データを受信するための uORB メッセージ rfly_ctrl を提供し (UDP は指定された構造体を CopterSim の 30100 シリーズ ポートに送信します)、データを外部 (40100 シリーズに) 送信するための uORB メッセージ rfly_px4 を提供します。特定のデータを送信するポート）。このルーチンは、外部から送信された rfly_ctrl データをリモコン入力として使用すると同時に、受信したデータを rfly_px4 に送信し、外部プログラムに送り返します。
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実験効果
Simulink は、ハードウェアインザループ シミュレーションで航空機を直接制御します。
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動作環境
①: 推奨構成を参照してください: https://doc.rflysim.com/1.1InstallMethod.html
②：プラットフォームインストール時のコンパイルコマンドがdroneyee_zyfc-h7_default、ファームウェアバージョンが1.12.1であることを確認してください。その他のサポートされているフライト コントローラーについては、http://doc.rflysim.com/hardware.html を参照してください。
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実験手順
ステップ1：
MATLAB ソフトウェアを開き、Init_control.m ファイルを実行すると、PX4ExtMsgReceiver.slx ファイルが同時に開きます。Simulink でコンパイル コマンドをクリックします。
ステップ2：
Simulink の下部にある [診断の表示] コマンドをクリックすると、コンパイル プロセスを表示する診断ダイアログ ボックスが表示されます。診断ボックスに「ビルド プロセスが正常に完了しました」というメッセージが表示されたら、コンパイルが成功したことを意味します。左の図は、生成されたコンパイル レポートを示しています。
ステップ3：
USB データ ケーブルを使用して、フライト コントローラーとコンピューターをリンクします。MATLAB コマンド ライン ウィンドウに「PX4Upload」と入力して実行するか、「PX4 PSP: Upload code to Px4FMU」をクリックすると、CMD ダイアログ ボックスがポップアップ表示され、ファームウェアがフライト コントローラーにアップロードされていることを示し、アップロードが成功するのを待機しています。
ステップ4：
QGroundControl ソフトウェアを開きます。ドローン ラックが次のようにセットアップされていることを確認します。
ステップ5：
アップロードが成功したら、「*\Desktop\RflyTools\HITLRun.lnk」または「*\PX4PSP\RflySimAPIs\HITLRun.bat」ファイルをダブルクリックして開き、挿入したフライト コントロールの Com ポート番号をポップ ボックスに入力します。 RflySim3D、CopterSim、QGroundControl ソフトウェアを自動的に起動する CMD ダイアログ ボックスを起動し、CopterSim ステータス ボックスに次の情報が表示されるまで待ちます。 PX4: GPS 3D が修正され、EKF の初期化が完了しました。
ステップ6：
MATLAB で PX4ExtMsgSender.slx ファイルを実行します。操作中に、CH5 のスライダー モジュールを最大値 1900 までスライドさせます。これは、航空機のロックが解除されていることを意味します。CH3 のスライダー モジュールをスライドさせて、航空機のスロットルをシミュレートし、テイクを実現します。 -RflySim3D 離陸で観察できる航空機の離陸動作。
同時に、PX4ExtMsgSender.slx モデルでは、航空機のいくつかの状態量も見ることができ、具体的な定義は次のとおりです。
