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6.3 複合接続のトラブルシューティング
F7またはH7プロセッサーとCANインターフェイスを備えたオートパイロットで使用されるファームウェアは、 2 つのUSBインターフェイスを提供します。1 つは通常のMAVLink接続用で、もう 1 つは構成およびファームウェアのアップデートのためのCANインターフェイスへのSLCANシリアル接続用です。これは複合USBデバイスと呼ばれます。
デフォルトでは、MAVLinkのUSBポートはSERIAL0ですが、SLCANのUSBポートはボード上の最上位のSERIALxポートです。現在Mission PlannerとともにインストールされているWindowsドライバーは、そのうちの 1 つを使用することを選択できます。MAVLINK プロトコルがArduPilotファームウェアにデフォルトで設定されているため、どちらがCOMポートとして選択されても、正常に動作します。
ただし、ミッション プランナーのドロップダウン ボックスで明らかなCOMポートに接続できないことが 1 つあります。これは、 Windows がMAVLink COMポートとして駆動するSERIALxポートのプロトコルをユーザーが誤ってMAVLink以外のプロトコルに変更した場合に発生します。これは、ユーザーが別の自動操縦で使用される航空機構成から既存のパラメータ ファイルを取得し、そのファイルのプロトコルが変更された場合に簡単に発生します。たとえば、ユーザーは非F7/H7 CANオートパイロットを搭載した航空機を所有し、その機能を備えた航空機にアップグレードし、新しいオートパイロットを搭載した航空機をセットアップするときに既存のパラメータ ファイルをロードします。パラメータ ファイルがロードされ、オートパイロットが再起動されると、通信は失われ、再確立することはできません。
Windowsが使用するSERIALxポートのプロトコルが変更されたことが原因です。ほとんどの場合、これは最大番号のSERIALxポートになります。これは、 CAN非対応のオートパイロットでは通常-1に設定され、WindowsのCOMポート ドライバーがそのインターフェイスをSERIAL0ではなくCOMポートとして選択するためです。
回復手順は次のとおりです。
- Windowsデバイス マネージャーに移動し、ポート リストでオートパイロットが使用しているCOMポートを見つけます。これには、元々 Mission Plannerに接続するために使用したCOMポート番号が含まれます。右クリックすると、オプションの 1 つとして「ドライバー ソフトウェアの更新」が表示されます。クリックして;
- [コンピュータを参照... ] オプションをクリックし、次に [リストから選択... ] オプションをクリックすると、次の画面が表示されます。
- 「コンポジット USB 」オプションが表示されるまでリストを下にスクロールし、それをタップします。
- ここでオートパイロットをコンピュータに再接続すると、2 つのCOMポートが表示されます。1 つは接続します (残りの 1 つはMAVLinkプロトコルを備えています)、もう 1 つは接続しません。一方に接続できない場合は、もう一方を試してください。ただし、オートパイロットをコンピューターから切断しないでください。切断しないと、複合ドライバーがアンインストールされ、最初からやり直す必要があります。
- Mission Plannerに接続したので、Serialxポートのプロトコルを2 ( MAVLink2 )に戻します。これで、オートパイロットを切断して再接続すると、 COMポートのみが表示され、今後は接続できるようになります。SLCANインターフェイスを利用しない限り、今後はこのプロトコルを変更しないでください。Mission Planner のSERIALxポートは通常のSERIAL0ではなく、最上位のポートになっているため、少し馴染みがないかもしれませんが、これは自動操縦の構成と動作には影響しません。