注意事項 - 単眼カメラの撮像プロセス

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単眼カメラの撮像プロセス

画像処理

1. まず、世界座標系には固定点Ｐがあり、その世界座標はＰｗである。
2. カメラは動いているので、その動きは R、t、または変換行列 T ∈ SE(3) によって記述されます。P のカメラ座標は P˜c
   = RPw + t です。
3. このとき、P~c の成分は X、Y、Z であり、これを正規化平面 Z = 1 に投影すると、P の正規化座標 Pc = [ X/Z, Y /Z, 1]
   T が得られます。
4. 歪みがある場合は、歪みパラメータに従って歪み発生後のPcの座標を計算します。
5. 最後に、P の正規化された座標は、内部参照後のピクセル座標に対応します: Puv = KPc。