Livox MID-70 の接続と使用

ROSのダウンロードとインストール

この記事では、ros2 ではなく ros を選択します。Ubuntu18.04 で ros を構成します。ダウンロードとインストールのリファレンス: Ubuntu 18.04 に完全バージョンの ROS デスクトップをインストールする
(パート 8 にあることに注意してください)

sudo rosdep init
rosdep update

国内ミラーリングに切り替える必要があります。

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

ROS のインストールに関するチュートリアルと、インストール中に発生した問題と解決策を参照してください。

livox_viewer のダウンロードとインストール

公式 Web サイトにアクセスして livox_viewer をダウンロードします。Windows バージョンと Linux バージョンの両方が利用可能です。livox_viewer は SDK と ros_driver なしで使用できます。

livox_SDK のインストール

公式 Web サイトにアクセスして、MID-70 の livox_SDK をダウンロードします。解凍して中のREADME_CN.mdを読み、押してインストールしてください。

livox_ros_driver をインストールする

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh

SDK と ros_driver のインストールはどちらも次を参照できます: DJI Livox Mid-70 Radar の使用

Windows 構成の静的 IP

MID-70 のユーザーマニュアルによると、ライダーの IP アドレスは 192.168.1.1xx であり、最後の 2 桁はレーダーコードの下 2 桁であることがわかります。したがって、コンピューターの IP アドレスは同じネットワークセグメントに設定する必要があります。
まず、ユーザーマニュアルに従って、ネットワークケーブルを使用してコンピュータとLIDARを接続します。

コントロールパネル - 「ネットワークとインターネット」 - 「ネットワークと共有センター -」右側: アダプター設定を変更します。
イーサネットを見つけて、右クリック - 「プロパティ」
ここに画像の説明を挿入
IPV4 オプションを開き
ます。ここで、IP アドレスを 192.168.1.55、マスク /24 に設定します。ゲートウェイを 192.168.1.2、DNS を 192.168.1.2、8.8.8.8 に設定
します。この時点で livox_viewer を開くと、右側に LIDAR デバイスが表示されます。

仮想マシン構成の静的 IP

VMware の仮想マシンとして使用するために Ubuntu 18.04 を選択しました。
PS: 仮想マシンで livox_viewer を使用したい場合は、ホストにインストールしないように注意してください。LIDAR は自動的に認識されます。そうしないと、仮想マシンのビューアが表示されず、ホストに表示される可能性があります。
まず ifconfig コマンドを使用してマシンの IP を確認し、マシンが ens33 ネットワークであることを確認し、次のコマンドを使用してファイルを開きます。

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

それを次のように編集します。

network:
  ethernets:
    ens33:   #配置的网卡名称
      addresses: [192.168.1.50/24]   #设置本机IP及掩码
      gateway4: 192.168.1.2   #设置网关
      nameservers:
          addresses: [192.168.1.2, 8.8.8.8]   #设置DNS

保存して変更を適用し、変更されたかどうかを確認します。

sudo netplan apply
ifconfig -a

ここで、仮想マシンがイーサネット 192.168.1.55 に ping できるかどうかに注目してください。この記事とイーサネット接続ではブリッジモードが使用されていることに注意してください。VMware の左上隅:
編集 - [仮想ネットワークエディタ] - [設定の変更] - [VMnet0] - [ブリッジモード] - [必要なイーサネットを選択します。
ここに画像の説明を挿入
VM 仮想マシンの左上隅 - [設定] - [ネットワークアダプタ] で、ブリッジモードに変更します。仮想マシンが 192.168.1.55 に ping できる場合は、完了です。
仮想マシンとホスト間の接続方法は NAT です。仮想マシンがインターネットなどの外部ネットワークを使用できるように、仮想マシンとホストの間に静的接続を使用しています。仮想ネットワークアダプターの VMnet8 を変更する必要があります。簡単に言うと、ホストと仮想マシンは同じネットワークセグメントに配置されます。
ここに画像の説明を挿入
ホストのネットワークアダプタのこのサブネットの下に VMnet8 の IP を配置する

と、仮想マシン、ホスト、インターネットのすべてに ping を送信できるようになります。となり、ブラウザは正常に開くことができます。
Ubuntu は静的 IP を構成します。まず、有線ネットワーク設定で PIC ネットワークを確認します。これは、接続されている LIDAR のイーサネットネットワークのネットワーク名です。また、ifconfig コマンドを使用して確認および変更することもできます。上記の仮想マシンと同様にファイルを作成します。

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

それを次のように編集します。

network:
  ethernets:
    ens33:   #配置的网卡名称
      addresses: [192.168.1.50/24]   #设置本机IP及掩码
      gateway4: 192.168.1.2   #设置网关
      nameservers:
          addresses: [192.168.1.2, 8.8.8.8]   #设置DNS

保存して変更を適用し、変更されたかどうかを確認します。

sudo netplan apply
ifconfig -a

LIDAR ネットワークに ping できることを確認したら、livox_view を開いて左側にデバイスを表示します。

livox_viewer の使用

livox_viewer は livox_SDK および livox_ros_driver に依存せず、直接使用できます。IP 構成が完了したら、ビューアを開くと、左側にデバイスが表示されます。
デバイスの電源を入れると、リアルタイム画像が表示されます。フレーム時間とポイントサイズを調整して画像を調整できます。
ここに画像の説明を挿入
再生ボタンをクリックしてファイルの録画を開始します。録画後、las および xls として保存できます左上隅にあるファイル。

lvx ファイルを記録するには、その横にあるカメラボタンをクリックします。

livox_SDK は lvx ファイルを記録します

/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file ディレクトリでターミナルを起動し、次のように入力します。

./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ5H00100861" -t 10

Lidar を接続し、記録された点群データの期間を 10 秒に設定します。実行が成功すると、収集された lvx ファイルが現在のパスに生成されます。

livox_ros_driver は使用します

リアルタイム監視
ビューアを使用してレーダーが接続されていることを確認した後、livox_ros_driver が配置されているワークスペースでターミナルを開き、現在の ROS パッケージ環境をコンパイルおよび更新します。

catkin_make
source ./devel/setup.sh

ROS 起動ファイルを使用して Lanwo ROS ドライバーをロードする

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="3GGDJ5H00100861"

Global Options のFixed Frame の値を livox_frame に変更し、PointCloud2 の Topic を /livox/lidar に変更し、
Style に Points 2 を選択します。

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/user/Desktop/test_lvx/2022-08-31_20-17-32.lvx"

ロスバッグ情報ビュー

rosbag info 2022-08-31_20-17-32.bag

トピック 4 を参照してください
。rviz で Bag ファイルを再生するには、
3 つのターミナルを開く必要があります:
①

roscore

② Global Options のFixed Frame の値を livox_frame に変更し、PointCloud2 の Topic を /livox/lidar に変更し、Style に Points を選択します。

rosrun rviz rviz

③ rviz インターフェースにバッグの再生が表示されます

rosbag play 2022-08-31_20-17-32.bag

その他のコマンド: 再生を開始してすぐに一時停止し、スペースを押して続行します:rosbag play --pause bag_name.bag
メッセージのリリースレートを変更したい場合は、次のコマンドを使用できます。-r の後の数字は再生レートに対応します: ループ再生:rosbag play -r 2 <bagfile>
参照rosbag play -l <bagfile> # -l== --loop
: 【ROS】ロスバッグ使用

ROS2のインストール

参考: ros2 をインストールする ubuntu18.04 コマンド
PS: パート 6 に RMW 実装 (オプション) を追加しないでください。追加しないと、スタックし、ROS2 の起動時に警告が表示され、コンパイルエラーが発生する可能性があります。

クラウド比較をインストールする

コマンドラインを入力してインストールします。

sudo apt-get update
sudo apt install snap
sudo snap install cloudcompare

結果が表示されます。

cloudcompare 2.10.1 from Daniel Girardeau-Montaut(cloudcompare) installed

開始方法: ターミナルに次のように入力します。

#open pointcloud viewer
cloudcompare.ccViewer
#open the main software 
cloudcompare.CloudCompare