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序文
Ceres Solver は、大規模で複雑な最適化問題をモデル化して解決するためのオープン ソース C++ ライブラリです。これは、境界制約のある非線形最小二乗問題や一般的な制約のない最適化問題を解くために使用できます。これは、成熟し、機能が豊富で、パフォーマンスの高いライブラリであり、2010 年以来 Google で実稼働環境で使用されています。
1. 基本的な考え方
ソルバーの選択 サイズ、疎な構造、時間とメモリの予算、ソリューションの品質要件に応じて、さまざまな最適化アルゴリズムがさまざまなニーズに対応します。この目的のために、Ceres ソルバーにはさまざまな最適化アルゴリズムが付属しています。 トラスト領域ソルバー - Ceres は、レーベンバーグ・マルカート法、パウエルのドッグレッグ法、およびサブスペース ドッグレッグ法をサポートしています。これらすべての方法の主要な計算コストは、線形システムの解法です。この目的のために、Ceres はさまざまな線形ソルバーを提供します。密な問題には密な QR および密なコレスキー分解 (Eigen、LAPACK、または CUDA を使用)、大きな疎な問題には疎なコレスキー分解、バンドル調整問題にはカスタム Schur の相補ベースの密、疎、および反復線形ソルバー。ライン サーチ ソルバー - 問題のサイズが大きすぎてヤコビアンの保存と因数分解が実行できない場合、または安価で低精度のソリューションが必要な場合、Ceres は多数のライン サーチ ベースのアルゴリズムを提供します。これには、非線形共役勾配、BFGS、および LBFGS の多くのバリアントが含まれます。速度 - Ceres ソルバーは、C++ テンプレート、手書きの線形代数ルーチン、ヤコビアン評価のマルチスレッド、OpenMP または最新の C++ スレッドに基づく線形ソルバーなど、広範囲に最適化されています。GPU アクセラレーション システムが CUDA をサポートしている場合、Ceres ソルバーはシステム上の Nvidia GPU を使用してソルバーを高速化できます。
2. 操作手順
1. 依存関係をインストールする
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
2. ダウンロード
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
3. コンパイル設定
ar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
要約する
この記事では、Ceres を Ubuntu にインストールするプロセスについて説明します。