slambook2 が遭遇した「SLAM 14 講義」の落とし穴

slambook2 が遭遇した「SLAM 14 講義」の落とし穴

ch5

01
opencv をインストールする場合は、通常のインストール後に使用できますが、CmakeLists.txt ファイルに opencv ライブラリが含まれているかどうかを確認してください。

02
問題: Gaobo の Visual SLAM の講義 14 の講義 5 で imageBasics.cpp をコンパイルすると、コンパイル エラーが発生します。

Scanning dependencies of target joinMap
[ 87%] Building CXX object rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o
/home/wj/STUDY/slambook2/ch5/rgbd/joinMap.cpp:4:10: fatal error: boost/format.hpp: No such file or directory
    4 | #include <boost/format.hpp>  // for formating strings
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:63: rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:219: rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2

回避策: libboost-all-dev をインストールします。

sudo apt-get install libboost-all-dev

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参考リンク

03
問題: rgbd のコンパイル、リンク joinMap レポートのエラー

100%] Linking CXX executable joinMap
/usr/bin/ld: CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_replacement_field<char, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&)':
joinMap.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x149): undefined reference to `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)'
# 此处省略10240字符
/usr/bin/ld: joinMap.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE[_ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE]+0xd62): undefined reference to `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:154: rgbd/joinMap] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:219: rgbd/CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2

解決策:
rgbd ディレクトリ内の CMakeLists.txt ファイルが不完全です (ああ、これ~)。追加してください。

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

find_package(Pangolin REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})

正しい内容は次のとおりです。

project(rgbd)

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

find_package(Sophus REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)

include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

#链接OpenCV库

find_package(OpenCV REQUIRED)

#添加头文件

include_directories( ${OpenCV-INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


find_package(Pangolin REQUIRED)


target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


# Eigen

include_directories("/usr/local/include/eigen3")

target_link_libraries(joinMap ${Sophus_LIBRARIES} fmt)


#链接c++11

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 

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参考リンク

ch10

01
問題: g2o_viewer
ソリューションをコンパイルしてインストールします:

1. まずいくつかのライブラリをインストールします。

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

2. g2o ライブラリ全体を再コンパイルします。

cd g2o
mkdir build #已经建立了请忽略
cd build
cmake ..
make
sudo make install  

3. g2o_viewerを開く

g2o/bin ディレクトリで実行します。

~/slambook2/3rdparty/g2o/bin$ ./g2o_viewer

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ch12

01
問題: PCL 関連のエラー

** WARNING ** io features related to pcap will be disabled
** WARNING ** io features related to png will be disabled
-- Eigen found (include: /usr/include/eigen3, version: 3.3.7)
-- OpenNI found (version: 1.5.4.0, include: /usr/include/ni, lib: /usr/lib/libOpenNI.so;libusb::libusb)
-- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so;libusb::libusb)
-- Could NOT find Qhull (missing: QHULL_INCLUDE_DIR) 
** WARNING ** surface features related to qhull will be disabled

解決：

1. ビルドディレクトリを削除します。pcap と png に関係なく、cmake を再作成します

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02

コンパイルの問題:

This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.
 BOOST_HEADER_DEPRECATED( "the facilities in <boost/timer/timer.hpp>" )

方法：

将dense_mapping.cpp头文件#include <boost/timer.hpp> 改为#include <boost/timer/timer.hpp>

コンパイルの問題:

 ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope
     cv::cvtColor(ref, ref_show, CV_GRAY2BGR);

方法：

将所有cv::cvtColor(ref, ref_show, CV_GRAY2BGR)中CV_GRAY2BGR改为COLOR_GRAY2BGR

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参考リンク
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03
fmt 関連の
コンパイル問題:

dense_mapping.cpp:(.text+0x31): undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'
...

解決策:
CMakeLists.txt を変更します。

find_package(fmt REQUIRED)                                                  
set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt) 
...
target_link_libraries(xxx ${xxx} ${FMT_LIBRARIES})

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04
コンパイル問題：pcl関連

...
 error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’
 ...

解決策:
CMakeLists.txt を変更します。

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

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参考リンク
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05
コンパイルの問題: PCL 関連

surfel_mapping.cpp:31:9: error: 
‘class pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGBNormal>’ 
has no member named ‘setPolynomialFit’; 
did you mean ‘setPolynomialOrder’?

解決：

注释报错行

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06
質問:

segmentation fault (core dumped)  ./build/dense_mono/dense_mapping test_data

回避策:
1 (機能しません)

在程序中，加上头文件<Eigen/StdVector>，并将所有
vector<Eigen::??> 都改为：
vector<Eigen::??,Eigen::aligned_allocator<Eigen::??>>(不是真的问号，根据变量类型而定)

具体的には、
まずヘッダー ファイルを追加します。

#include<Eigen/StdVector> 

そして、ベクトルを定義するときに次の変更を加えます。
たとえば、変更前:

vector<Eigen::Isometry3d>

変更後:

vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>>

参考リンク
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2（無効）

~/STUDY/slambook2/ch12/dense_mono > ulimit -a
-t: cpu time (seconds)              unlimited
-f: file size (blocks)              unlimited
-d: data seg size (kbytes)          unlimited
-s: stack size (kbytes)             8192
-c: core file size (blocks)         0
-m: resident set size (kbytes)      unlimited
-u: processes                       31081
-n: file descriptors                1024
-l: locked-in-memory size (kbytes)  65536
-v: address space (kbytes)          unlimited
-x: file locks                      unlimited
-i: pending signals                 31081
-q: bytes in POSIX msg queues       819200
-e: max nice                        0
-r: max rt priority                 0
-N 15:                              unlimited

~/STUDY/slambook2/ch12/dense_mono > ulimit -s 102400

参考リンク
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3 (OK!)
bool update 関数には return ステートメントがありません。
(実際には、メイクプロセス中に警告が表示されますが、私は注意を払いませんでした...これが教訓です。)

[ 12%] Building CXX object dense_mono/CMakeFiles/dense_mapping.dir/dense_mapping.cpp.o
/home/wj/STUDY/slambook2/ch12/dense_mono/dense_mapping.cpp: In function ‘bool update(const cv::Mat&, const cv::Mat&, const SE3d&, cv::Mat&, cv::Mat&)’:
/home/wj/STUDY/slambook2/ch12/dense_mono/dense_mapping.cpp:290:1: warning: no return statement in function returning non-void [-Wreturn-type]
  290 | }
      | ^
[ 25%] Linking CXX executable dense_mapping
[ 25%] Built target dense_mapping
[ 50%] Built target surfel_mapping
[ 75%] Built target octomap_mapping
[100%] Built target pointcloud_mapping

bool update 関数本体の最後に return true を追加します (行 290 付近)。

// 对整个深度图进行更新
bool update(const Mat &ref, const Mat &curr, const SE3d &T_C_R, Mat &depth, Mat &depth_cov2) {
    
    
    for (int x = boarder; x < width - boarder; x++)
        for (int y = boarder; y < height - boarder; y++) {
    
    
            // 遍历每个像素
            if (depth_cov2.ptr<double>(y)[x] < min_cov || depth_cov2.ptr<double>(y)[x] > max_cov) // 深度已收敛或发散
                continue;
            // 在极线上搜索 (x,y) 的匹配
            Vector2d pt_curr;
            Vector2d epipolar_direction;
            bool ret = epipolarSearch(
                ref,
                curr,
                T_C_R,
                Vector2d(x, y),
                depth.ptr<double>(y)[x],
                sqrt(depth_cov2.ptr<double>(y)[x]),
                pt_curr,
                epipolar_direction
            );

            if (ret == false) // 匹配失败
                continue;

            // 取消该注释以显示匹配
            // showEpipolarMatch(ref, curr, Vector2d(x, y), pt_curr);

            // 匹配成功，更新深度图
            updateDepthFilter(Vector2d(x, y), pt_curr, T_C_R, epipolar_direction, depth, depth_cov2);
        }
    return true;   //***这个位置***
}

もう一度実行すると、ついにうまくいきました。

ch13

01
問題: opencv のバージョンとコードを変更し、fmt ライブラリを追加し、リンク作成プロセス中にエラーを報告します。

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [src/CMakeFiles/myslam.dir/build.make:309: ../lib/libmyslam.so] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:136: src/CMakeFiles/myslam.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:95: all] Error 2

解決策:
エラーの理由は、CMakeLists.txt 内の他のサードパーティ ライブラリが共有ライブラリであり、fmt が静的ライブラリ (libfmt.a) であるためです。(libfmt.so) を取得するには、fmt を動的に再コンパイルする必要があります。それをインストールしてください。

/STUDY/slambook2/3rdparty/fmt/build > cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=TRUE .. 

次に、ch13/build で再作成します。

~/STUDY/slambook2/ch13/build > make
[  6%] Linking CXX shared library ../../lib/libmyslam.so
[ 75%] Built target myslam
Scanning dependencies of target test_triangulation
[ 81%] Building CXX object test/CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o
[ 87%] Linking CXX executable ../../bin/test_triangulation
[ 87%] Built target test_triangulation
Scanning dependencies of target run_kitti_stereo
[ 93%] Building CXX object app/CMakeFiles/run_kitti_stereo.dir/run_kitti_stereo.cpp.o
[100%] Linking CXX executable ../../bin/run_kitti_stereo
[100%] Built target run_kitti_stereo

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参考リンク