Meshlab および Open3D における点群データに対する SOR フィルタリング アルゴリズムの適用
点群データは、多数の離散点で構成される 3 次元データ セットであり、コンピュータ ビジョン、ロボット工学、地理情報システムなどの分野で広く使用されています。ただし、レーザー スキャンやカメラによる取得などの理由により、点群データにはノイズや外れ値が含まれることがよくあります。点群データの品質を向上させ、ノイズの影響を軽減するには、点群データをフィルタリングする必要があります。
この記事では、Meshlab および Open3D ツールに基づく点群データの SOR (統計的外れ値除去) フィルター アルゴリズムを紹介します。SOR フィルタリング アルゴリズムは、統計原理に基づいたフィルタリング手法であり、点群データの外れ値を効果的に除去できます。
まず、SOR フィルタリングに Meshlab を使用する方法を紹介します。Meshlab は、豊富な点群処理機能を統合したオープンソースの 3D モデル処理ソフトウェアです。以下は、Meshlab を使用した SOR フィルタリングのサンプル コードです。
import pymeshlab as ml
def sor_filter_meshlab(input_file, output_file):
ms = ml.MeshSet(