1. プログラミング時に考慮する必要があるステータス情報
モーション コントロール コマンドをステップ実行するときは、アクティブなコマンドが完了するまで待ってから、新しいコマンドを開始してください。
モーション コントロール命令のステータス メッセージとテクノロジー オブジェクトの「StatusBits」タグを使用して、アクティブなコマンドが完了したかどうかを確認できます。
次の例では、示されているシーケンスに従います。この順序に従わない場合、軸エラーまたはコマンドエラーが表示されます。
1.1 モーションコントロール命令「MC_Power」による軸の有効化
軸は、変数 <軸名>.StatusBits.Enable=TRUE とモーション制御命令「MC_Power」の出力パラメータ Status=TRUE を AND 演算することにより、軸が有効になっている場合にのみモーション ジョブを実行できます。有効になっています。
1.2 モーションコントロール命令「MC_Reset」によるエラーの確認
確認が必要なエラーは、モーション コントロール命令を有効にする前に、「MC_Reset」で確認する必要があります。
新しいコマンドを有効にする前に、変数 <軸名>.StatusBits.Error=FALSE とモーション コントロール命令 "MC_Reset" の出力パラメータ Done=TRUE の AND 演算を実行して、エラーが正常に認識されたかどうかを確認する必要があります。
1.3 モーション制御命令「MC_Home」を使用して軸を原点に戻す
MC_MoveAbsolute コマンドを開始する前に、軸をホームに移動する必要があります。変数 <Axis name>.StatusBits.HomingDone=TRUE とモーション コントロール命令「MC_Home」の出力パラメータ Done=TRUE の AND 演算を行うことで、軸がホームに移動したかどうかを確認できます。
1.4 同じ背景を複数回使用しないようにする
モーション制御コマンドのすべての情報はインスタンス DB に保存されます。
現在のコマンドの状態を追跡したい場合は、このバックグラウンドを使用して新しいコマンドを開始しないでください。コマンドを個別に追跡する場合は、別のコンテキストを使用する必要があります。1 つのインスタンスが複数のモーション コントロール コマンドに使用される場合、個々のコマンドのステータスとエラー メッセージは相互に上書きされます。
2. コマンド出力パラメータ Done 信号の変化
2.1 コマンド実行完了
モーション コントロール コマンドが完了する前に完全に実行された場合、これは出力パラメータ「Done」の値 TRUE によって示されます。入力パラメータ「Execute」の信号状態は、出力パラメータ「Done」の表示期間に影響します。
2.2 中止コマンド
モーション コントロール コマンドが実行中に中止された場合、これは出力パラメータ「CommandAborted」の値 TRUE によって示されます。入力パラメータ「Execute」の信号状態は、出力パラメータ「CommandAborted」での表示期間に影響します。
2.3 コマンド実行時のエラー
モーション コントロール コマンドが実行中に中止された場合、これは出力パラメータ「CommandAborted」の値 TRUE によって示されます。入力パラメータ「Execute」の信号状態は、出力パラメータ「CommandAborted」での表示期間に影響します。
3. モーション制御文のエラー表示
モーション コントロール命令は、モーション コントロール命令の出力パラメータ「Error」、「ErrorID」、および「ErroInfo」で、モーション コントロール コマンドおよびテクノロジ オブジェクトのすべてのエラーを示します。
出力パラメータ「Error」の値が TRUE の場合、コマンド全体またはその一部は実行できません。エラーの原因は、出力パラメータ「ErrorID」の値によって示されます。出力パラメータ「ErrorInfo」の値は、エラーの原因に関する詳細情報を返します。
3.1 軸停止時の移動エラー (例: ハードウェア リミット スイッチが近づいた)
軸が動作している場合、軸はエラーに応じて設定された減速度または緊急停止減速度で停止します。
このようなエラーは、モーション コントロール命令およびモーション コントロール命令「MC_Power」の誤ったトリガーで示されます。
3.2 軸が停止しない場合の動作エラー (例: 軸が原点復帰しない)
ユーザプログラム実行中に軸が停止しない運転エラーが発生します。
軸が実行中の場合は、引き続き実行されます。そのようなエラーは、エラーをトリガーしたモーション制御命令でのみ示されます。
3.3 モーション コントロール命令の構成エラー (例: パラメーター「速度」の間違った値)
モーションコントロール命令の入力パラメータに誤った情報を指定するとパラメータエラーが発生します。
軸が実行中の場合は、引き続き実行されます。そのようなエラーは、エラーをトリガーしたモーション制御命令でのみ示されます。
3.4 「Axis」テクノロジーオブジェクトの構成が正しくない (例: 「Acceleration」の無効な値)
軸設定で 1 つ以上のパラメータが正しく設定されていない場合、またはプログラムの実行中に編集可能な設定データが誤って変更されている場合、設定エラーが発生します。設定された非常停止減速度で動作中の軸を停止します。
このようなエラーは、モーション コントロール命令およびモーション コントロール命令「MC_Power」の誤ったトリガーで示されます。
3.5 「コマンド テーブル」テクノロジー オブジェクトの不適切な構成 (例: 「速度」の無効な値)
軸設定で 1 つ以上のパラメータが正しく設定されていない場合、またはプログラムの実行中に編集可能な設定データが誤って変更されている場合、設定エラーが発生します。軸が実行中の場合は、引き続き実行されます。
このようなエラーは、モーション コントロール命令「MC_CommandTable」でのみ示されます。
3.6 内部エラー
内部エラーが発生した場合、軸は停止します。このようなエラーは、誤ってトリガーされたモーション コントロール命令で示され、場合によってはモーション コントロール命令「MC_Power」でも示されます。