レーザー 3D 点群の表示には PCL ライブラリを使用するのが一般的ですが、ここでは新しい考え方として opencv を使用して表示します。
まず、viz ヘッダー ファイルを追加する必要があります
#include <opencv2/viz.hpp>
最初のステップは点群データを読み取ることです
int num_points;
int pt_feature = 4;
std::ifstream in("../0000.bin", std::ios::binary);
if (!in.is_open()) {
std::cerr << "Could not open the scan!" << std::endl;
return 1;
}
in.seekg(0, std::ios::end);
num_points = in.tellg() / (pt_feature * sizeof(float));
in.seekg(0, std::ios::beg);
std::vector<float> pts(pt_feature * num_points);
in.read((char*)&pts[0], pt_feature * num_points * sizeof(float));
2 番目のステップは、点群形式に変換することです。
std::vector<LidarPoint>lidar_pts;
for(int i = 0; i<num_points;i++){ // 解析激光点云数据
LidarPoint lidar_pt;
lidar_pt.fX = pts[i*4+0];
lidar_pt.fY = pts[i*4+1];
lidar_pt.fZ = pts[i*4+2]+2;
lidar_pt.nIntensity = pts[i*4+3];
lidar_pt.ntype = POINT_TYPE::PT_UNKNOWN;
lidar_pts.push_back(lidar_pt);
}
int point_num = lidar_pts.size();
3 番目のステップは、表示ウィンドウを初期化することです。
viz::Viz3d window("window");
window.setBackgroundColor();
4 番目のステップは、点群形式を変換して表示することです。
Mat point_cloud = Mat::zeros(3, point_num, CV_32FC3);
//point cloud 赋值,每组第一个参数为x,第二个参数为y,第三个参数为z
for(int row = 0; row < point_num; row++) {
point_cloud.ptr<Vec3f>(0)[row][0] = lidar_pts[row].fX;
point_cloud.ptr<Vec3f>(0)[row][1] = lidar_pts[row].fY;
point_cloud.ptr<Vec3f>(0)[row][2] = lidar_pts[row].fZ;
}
cv::viz::WCloud cloud(point_cloud, viz::Viz3d::Color::white()); // 显示点云和颜色
window.showWidget("cloud",cloud);
5 番目のステップは、デカルト座標系とターゲット ボックスを構築することです。
window.showWidget("Coordinate", viz::WCoordinateSystem()); // 显示坐标
viz::WCube cube_widget(Point3f(51.0,-1.5,0.0), Point3f(55.0,0.5,1.5), true, viz::Color::red());
cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 1.0); // 设置线条粗细
window.showWidget("Cube Widget", cube_widget);
6 番目のステップではすべての結果が表示されます
while (!window.wasStopped())
{
window.spinOnce(1, false);
}
最終的な表示結果を図に示します。
参考文献
OpenCV 3D ディスプレイ Viz module_Asimov_Liu のブログ-CSDN ブログ