launch文件笔记&ros可视化工具（古月居）

1.初识

launch文件用 xml 格式编写，launch文件启动ros自动启动roscore。ros xml官方文档http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

2.语法

2.1节点

2.2 参数

2.3 重映射与嵌套

3.文件启动

roslaunch xxx(功能包名) xxx.launch(launch文件名)

4.可视化开发工具

4.1 QT工具

命令:
rqt_console
rqt_graph
rqt_plot
rqt_image_view

rqt 命令可以集成以上所有单个功能为一个窗口。

4.2 Rviz

命令：rosrun rviz rviz

4.3 Gazebo仿真平台

命令：roslaunch gazebo_ros xxx.launch

古月居ROS入门21讲