使用moveit时，出现what(): Variable ‘fixed_world‘ is not known to model

what():  Variable 'fixed_world' is not known to model

问题原因，

如果urdf配置如下

  <!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
  <link name="world"/>
  <joint name="fixed_world" type="fixed">
    <parent link="world"/>
    <child link="base"/>
  </joint>

srdf没有配置好。

    <group name="manipulator">
        <chain base_link="world" tip_link="flange" />
    </group>

那么在srdf中错误的将base_link选为world，则就是将固定关节fixed_word包含进了group组manipulator内

解决方法：

将base_link改为第一个运动关节的连杆名字

将srdf改为：

    <group name="manipulator">
        <chain base_link="base" tip_link="flange" />
    </group>