望楼

1.ガゼボとは何ですか？

Gazeboは、複雑な屋内および屋外環境でロボットグループを正確かつ効果的にシミュレートできる3D動的シミュレーターです。忠実度の高いビジュアルシミュレーションを提供するゲームエンジンと同様に、Gazeboは忠実度の高い物理シミュレーションを提供します。これにより、センサーモデルの完全なセットと、ユーザーおよびプログラムに非常に使いやすい対話方法が提供されます。

ガゼボの典型的な使用法

ロボットアルゴリズムのテスト
設計ロボット
実際のシナリオでの回帰テスト

Gazeboのいくつかの主な機能

複数の物理エンジンが含まれています
ロボットモデルと環境の豊富なライブラリが含まれています
さまざまなセンサーが含まれています
便利なプログラミングとシンプルなグラフィカルインターフェイス

2.システム要件

Gazeboは、Gazeboを現在Ubuntuまたは他のLinuxディストリビューションで実行するのが最適であることを公式に推奨しています。同時に、コンピュータには次の機能が必要です。

専用GPU：NvidiaカードはUbuntuでうまく機能する傾向があります
少なくともIntelI5または同等のCPU
少なくとも500MBの空きディスク容量
UbuntuTrustyの可能な限り最高のバージョンをインストールします

編集者注：私はさまざまなハードウェア環境でGazeboを実行しました（最小構成はi5-6200u、GPUなし）。多くの拷問の後、以下の提案が与えられます：

GazeboはCPUのみで実行することもできますが、シーンが大きすぎると、頻繁にクラッシュしてフリーズします。

使用可能なメモリが少なすぎてメモリを実行できず、インターフェイスがクラッシュする場合（つまり、ハードワークがなくなる）、この状況を回避するには、8G +メモリを使用するのが最適です。

異なるバージョンのLinuxディストリビューションでのGazeboの使用に大きな違いはありませんが、それでもubuntuを使用することをお勧めします。結局のところ、公式チュートリアルはすべてubuntuで実行されます。

3、インストール

原則として、Gazeboはrosと一緒に使用されますが、このシリーズはrosの使用法を教えるものではないため、Gazeboは引き続き個別に使用されます。

1.ソースを追加します

$sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.Gazeboをインストールします

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install gazebo9 

$sudo apt-get install libgazebo9-dev

注：上記の手順に従って、コンピューター（ubuntu18.04）で間違いを犯しませんでした。エラーが発生した場合は、Baiduを使用するか、メッセージを残すことができます。公式チュートリアル（http：// gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b1&cat=）。

第四に、ユーザーインターフェース

このセクションでは、GazeboのグラフィカルユーザーインターフェイスとGUIを紹介します。ボタンの機能やシーン内の移動方法など、いくつかの基本的な操作について学習します。
まず、Gazeboをインストールする必要があります。次に、Alt-F2を押し、Gazeboと入力して、Enterキーを押します。Gazeboのスタートアップアイコンが表示されます。
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ヒント：このインターフェイスが表示されたら、Enterキーを押して引き出します〜すると、この画面が表示されます

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ここでは、インターフェースのさまざまなコンポーネントを紹介します。誰もが英語が得意だと思います。一部の写真は公式の写真として直接使用されます。難しい場合は、生徒がコメントに協力して理解することができます。

1.シーン

シーンはシミュレータの主要部分であり、シミュレーションモデルが表示される場所です。ここでシミュレーションオブジェクトを操作して、環境と相互作用させることができます。

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2.左右のパネル

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a。左側のパネル
Gazeboを起動すると、デフォルトで左側のパネルがインターフェースに表示されます。パネルの左上には3つのタブがあります。

WORLD：[World]タブには、現在シーンにあるモデルが表示され、ポーズなどのモデルパラメータを表示および変更できます。「GUI」オプションを展開してカメラのポーズを調整することで、カメラの視点を変更することもできます。
挿入：シミュレーションに新しいオブジェクト（モデル）を追加するための[挿入]タブ。モデルのリストを表示するには、矢印をクリックしてフォルダーを展開する必要がある場合があります。挿入するモデルをクリック（およびリリース）してから、シーンをもう一度クリックしてモデルを追加します。
レイヤー：[レイヤー]タブは、シミュレーションで使用可能なさまざまな視覚化グループ（存在する場合）を整理して表示します。レイヤーには、1つ以上のモデルを含めることができます。レイヤーをオンまたはオフにすると、そのレイヤーのモデルが表示または非表示になります。これはオプション機能であるため、ほとんどの場合、このタブは空になります。レイヤーの詳細については、（http://gazebosim.org/tutorials?tut=visual_layers&cat=build_robot）をご覧ください。

b。右側のパネル
デフォルトでは、Gazebインターフェースは右側のパネルを非表示にします。バーをクリックしてドラッグし、バーを開きます。右側のパネルを使用して、選択したモデル（ジョイント）の可動部分を操作できます。シーンでモデルが選択されていない場合、パネルには情報が表示されません。

3.ツールバー

Gazeboインターフェースには2つのツールバーがあります。1つはシーンの上にあり、もう1つは下にあります。

a。上部ツールバー
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上部ツールバーはGazeboのメインツールバーです。オブジェクトの選択、移動、回転、スケーリングのボタン、単純な形状（立方体、球体など）の作成など、シミュレーターを操作するために最も一般的に使用されるオプションがいくつか含まれています。、シリンダー）;モデルオプションのコピー/貼り付け。
-モードの選択：シーン内を移動します

翻訳モード：移動するモデルを選択します
回転モード（回転モード）：回転するモデルを選択します
スケールモード：スケーリングするモデルを選択します
元に戻す/やり直し（元に戻す/やり直し）：シーン内の操作を元に戻す/やり直し
シンプルシェイプ：シーンにシンプルシェイプを挿入します
ライト：シーンにライトを追加します
コピー/貼り付け：シーン内のモデルをコピー/貼り付けします
位置合わせ：モデルを互いに位置合わせします
スナップ：1つのモデルを別のモデルに揃える
ビューの変更：すべての角度からシーンを表示します

b。下部ツールバー
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下部ツールバーには、シミュレーション時間や実際の時間との関係など、シミュレーションに関連するデータが表示されます。

「シミュレーション時間」とは、シミュレーションの実行中にシミュレータで時間が経過する速度を指します。シミュレーション時間は、シミュレーションの実行に必要な計算量に応じて、リアルタイムよりも遅くなったり速くなったりする場合があります。
「リアルタイム」とは、シミュレータの実行中に実際に経過した実際の時間を指します。シミュレーション時間とリアルタイムの関係は「リアルタイムファクター」（RTF）と呼ばれます。これは、シミュレーション時間とリアルタイムの比率です。RTFは、リアルタイムと比較したシミュレーション実行の速度または速度を測定します。
Gazeboの世界の状況は、反復ごとに1回計算されます。下部のツールバーの右側に反復回数が表示されます。各反復は、ステップサイズと呼ばれる固定秒数だけシミュレーションを進めます。デフォルトでは、ステップサイズは1ミリ秒です。一時停止ボタンを押してシミュレーションを一時停止し、ステップボタンを使用していくつかのステップをステップ実行できます。

4.メニューバー

ほとんどのアプリと同様に、Gazeboの上部にアプリメニューがあります。特定のメニューオプションがツールバーに表示されます。シーンで、コンテキストメニューオプションを右クリックして、さまざまなメニューを表示します。
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注：一部のLinuxデスクトップは、アプリケーションメニューを非表示にします。メニューが表示されない場合は、カーソルをアプリケーションウィンドウの上部に移動すると、メニューが表示されます。
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5.マウス

一般的に使用されるマウス操作方法は、画角を切り替える「Shift +左マウスボタン」、画角をパンする「左マウスボタン」、ズームイン/ズームアウトする「ホイール」です。
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これまで、ガゼボのインストール、インターフェース、基本的な操作について紹介してきましたが、次の記事では、簡単なロボットの作り方を紹介しますので、ご期待ください。

ROSガゼボの紹介

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