LeGO-LOAMのutility.hパラメータの説明

LIDARを取得します。LeGO-LOAMのデフォルトのレーダーはベロダインです。

私が持っているレーダーはSagitarChuangjuの32ラインです。それを変えてみてください。最も深刻な問題の1つがあります。このスラムは、垂直解像度と等距離のレーダーを対象としており、中心が密で端が細いレーダーを使用しています。調査を見て、後で変更してみましょう。実行してみましょう

extern const int N_SCAN = 32;
extern const int Horizon_SCAN = 1800;
extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
extern const float ang_res_y = 40/float(N_SCAN-1);
extern const float ang_bottom = 25;
extern const int groundScanInd = 20;

最初のパラメータは行数です。

2番目のパラメータは水平点の数です

3番目のパラメータの水平角度分解能

4番目のパラメータは垂直角度分解能であり、これは明らかに等距離です。

5番目のパラメータは下隅の角度です。これはさまざまなレーダーメーカーのユーザーマニュアルに含まれている必要があります。

最後は地上線の数です。各レーダーメーカーのユーザーマニュアルに含まれている必要があります