警告TF_OLD_DATAは、rosbagを起動すると、フレームodomの過去のデータを無視して表示されます

<launch>
    <arg name = "rosbag_file" value = "/home/xx/xxx.bag"/>
	<!--machine name="local_alt" address="localhost" default="true" /-->
    <param name="/use_sim_time" value="true"/>	
    <node name="player" pkg="rosbag" type="play" args="--clock -r 1.0 $(arg rosbag_file)" cwd="node" required="true"/>	
    <node name="gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping"  output="screen" >
    <remap from="scan" to="/x/laserscan" />
    <remap from="odom" to="/x/odometry"/>
    <param name="base_frame" value="/x/base_link"/>
    <param name="odom_frame" value="/x/odom"/>
    <param name="maxUrange" value="16.0"/>
    </node>
    <node type="rviz" name="rviz" pkg="rviz"/>
</launch>

rosbag playを開始して、gmappingアルゴリズムをテストします

注：/ use_sim_timeはTrueに設定されています

黄色の警告：フレームオドムの過去のデータを無視するTF_OLD_DATA

解決策は、問題を解決した後に--clockを削除することです！

gmappingパラメータの公式の説明は次のとおりです：http：//wiki.ros.org/gmapping