ロボット標準DHモデルの確立方法-アナロジー
Puma560ロボット標準DHパラメータテーブルは次のとおり
です。シータ：関節回転角
D：リンクオフセット
A：リンク長
アルファ：リンクねじれ角
theta d a alpha
1 q1 0.0000 0.0000 90
2 q2 0.0000 0.4318(a2) 0
3 q3 0.1500(d3) 0.0203(a3) -90
4 q4 0.4318(d4) 0.0000 90
5 q5 0.0000 0.0000 -90
6 q6 0.0000 0.0000 0
Puma560ロボットモデルを以下に示します
puma560のロボットモデルを参照し、ストーブリTX90のロボットモデルを観察します。モデルは次のとおりです。
puma560ロボットとストーブリロボットのタイプを比較すると、ストーブリロボットジョイント1のZ軸とジョイント2のZ軸のオフセットが50mmであり、オフセット値がストーブリロボットのa1、ストーブリのジョイント3である点が異なります。ロボットp560のZ軸はジョイント4のZ軸と同じ平面にあり、p560のジョイント4のZ軸はジョイント3のZ軸に対してa3の距離だけオフセットされています。 、ストーブリマシンのd3値は0であり、p560のa3値の値があります。
したがって、ストーブリロボットの標準DHパラメータテーブルは次のように書くことができます。
theta d a alpha
1 q1 0.0000 -0.0500 90
2 q2 0.0000 0.4250(a2) 0
3 q3 0.0500(d3) 0.0000(a3) -90
4 q4 0.4250(d4) 0.0000 90
5 q5 0.0000 0.0000 -90
6 q6 0.0000 0.0000 0
上記から、DHパラメータテーブルの唯一の変更は、a1値が追加され、a3値がキャンセルされ、a2、d3、およびd4値が変更されることです。
DHパラメーターは、matlabのpeter robotツールボックスの機能を使用して検証でき、以下に示すようにストーブリロボットモデルが取得されます。
実際の状況が一貫していないことを示す唯一の兆候は、matlabによって確立されたロボットベース座標のX方向とY方向が、実際のロボットベース座標系と反対であることです。ただし、このときのロボットの関節回転角の状態は、実際のロボットと最も一致する状態です。
これから、ロボットモデルを取り出し、標準のDHパラメータを直接書き込むことができます。次の図はEstunロボットを示しています。Estunロボットは家庭用ロボットの3つの巨人の1つであり、ロボットの全体的なパフォーマンスは優れています。試してみることができます。それはあなた自身について書く
