P3ATロボット-物理オブジェクトの操作20200905

P3ATロボット物理オブジェクトを操作する
1アリアインストール
インストールパッケージダウンロードするには、次のURLを使用し
http://github.com/reedhedges/AriaCoda場合は
上記のダウンロード、あなたはMakefile.debが欠落していることがわかりますが解決策：githubの上のlibariaを検索、または2を使用します利用可能なリンクは、https：//github.com/jksrecko/libaria、https：//github.com/lakid/libariaです。
次に、ディレクトリを入力してコンパイルし、ルートディレクトリに追加します。
$ make
$ sudo make install
2. rosaria
rosaria cloneをホームの下の新しいワークスペースにインストールします
$ git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria。 git
compile
$ catkin_make
3. rosaria_clientのインストール
は2.と同様です。同じディレクトリにrosaria_clientとrosariaをインストールします
$ git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git
$ catkin_make
Webサイトに問題が発生する可能性があると表示されています-IAriaの問題ですが、インストールプロセス中には表示されませんでした。参照用のWebチュートリアルのURLを次に示します。
https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/95381885?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159931382619725250328893%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.% 2522％257D＆request_id = 159931382619725250328893＆biz_id = 0＆utm_medium = distribute.pc_search_result.none-task-blog-2 _all first_rank_ecpm_v3〜pc_rank_v2-4-95381885.first_rank_ecpm_v3_pc_rank_v2＆utm_term = P3B％E％C％E％C％E％C％E %%%% E5％99％A8％E4％BA％BA％E6％8E％A7％E5％88％B6＆spm = 1018.2118.3001.4187
4. P3AT接続と動作をテスト
するには、ラップトップとロボットを接続するUシリアルを準備する必要があります。ロボットの電源が入っているときは、連続警告音に注意し、誤って非常停止が押されていないか確認してください。
a。ターミナルでroscorebを開始し
$R＆LTOSCOR＆LTEB。ダースオープン新しい終端端：SOUR＆LTCEDEVEL/SETUP。BASHで作成建設の作業のためのスペースの間に開始可動R＆LTOをsAria：$ rosrun rosaria RosAria（ロボットが正常に起動すると、ロボットは特別な音を発し
ます）c。新しいターミナルをもう一度開きます。
ソースdevel / setup.bash
start rosaria_client：$ roslaunch rosaria_client interface
このステップで、ロボットに接続されているUSBポートが見つからないという問題があります。
解決策：a。Windowsに
USBドライバーをインストールし、ubuntuを開いてターミナルに入力します。 ：Lsusb

b。ノードを起動する前に、シリアルポートに許可を与えます：
sudo chmod -r / dev / ttyUSB0 c。minicom
をインストールしてシリアルポートを構成します
sudo apt-get install minicom
次のコマンドを使用して、シリアルポート
minicom -s を構成します

変更が完了したら、[設定をdflで保存]オプションに移動して保存する必要があります。
外部USBインターフェイスが見つかり、引き続き開くことができることが示されます
。rosaria_clientを起動します。$ roslaunch rosaria_clientインターフェイスが
正常に開き、以下のキーボード制御の手順に従います

手順：
上向き矢印：前方
下向き矢印：後方
左向き矢印：
右向き矢印を回す：時計回りに回す
：スペースバーを回す：停止モーション
A：線速度を上げる
Z：線速度を下げる
S：角速度を上げる
X：角速度を下げる
Q：コントロールを終了する